为实现四足机器人在复杂的地形环境、有限的能量供应和不可预知的干扰下运动稳定,提高四足机器人穿越复杂地形的能力,采用了粒子群优化算法对经典步行步态参数进行优化,提出了一种易于实现、能适应不同地形的探索性步态.所提出的探索步态不需要立体视觉或激光雷达所感测到的任何地形信息,机器人通过IMU传感器和足端力 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为实现四足机器人在复杂的地形环境、有限的能量供应和不可预知的干扰下运动稳定,提高四足机器人穿越复杂地形的能力,采用了粒子群优化算法对经典步行步态参数进行优化,提出了一种易于实现、能适应不同地形的探索性步态.所提出的探索步态不需要立体视觉或激光雷达所感测到的任何地形信息,机器人通过IMU传感器和足端力 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02Sine映射因其结构简单、传输效率高,被广泛运用在图像加密领域,但从安全应用的角度看,Sine映射也存在Lyapunov指数过小,概率密度分布不均匀等缺点.为了克服这些固有缺点,本文提出了参数耦合分段Sine映射,并以此为基本单元构造了一个三维混沌模型.基于此三维混沌模型提出了一种新的彩色图像加密算 ...
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北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对库区巡检图像采集设备对图像目标智能识别需求,进行基于视觉的远距离可疑目标识别算法设计与实现.采用目标检测算法对图像进行目标识别并采集,通过基于卷积神经网络的深度学习模型卷积层对目标图像提取特征,采用基于机器学习传统方法的浅层网络对特征进行可疑目标分类.根据算法设计实验,实验结果表明本算法模型识别 ...
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北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02传统的修调方案是通过改变电阻反馈网络的反馈系数来对系统的输出电压进行修调,这种针对于特定输出电压下的反馈电阻修调的方法无法保证配置不同输出电压时的精度.针对上述问题,本文通过分析环路的工作特点,从固定工作点的误差放大器入手,提出基于动态修调误差放大器电流的高精度Buck-Boost转换器设计方法.基 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02传统的修调方案是通过改变电阻反馈网络的反馈系数来对系统的输出电压进行修调,这种针对于特定输出电压下的反馈电阻修调的方法无法保证配置不同输出电压时的精度.针对上述问题,本文通过分析环路的工作特点,从固定工作点的误差放大器入手,提出基于动态修调误差放大器电流的高精度Buck-Boost转换器设计方法.基 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对活性材料冲击/爆燃释能行为的定量研究问题,基于AUTODYN软件的二次开发功能,编写了适用于活性材料的状态方程、点火模型及整体反应度计算子程序,实现了对活性材料弹丸在高速侵彻过程中爆燃反应行为的数值模拟.通过对Al/PTFE活性材料弹丸高速碰撞2024铝合金间隔靶板的数值模拟,得到了碰撞过程中活 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对活性材料冲击/爆燃释能行为的定量研究问题,基于AUTODYN软件的二次开发功能,编写了适用于活性材料的状态方程、点火模型及整体反应度计算子程序,实现了对活性材料弹丸在高速侵彻过程中爆燃反应行为的数值模拟.通过对Al/PTFE活性材料弹丸高速碰撞2024铝合金间隔靶板的数值模拟,得到了碰撞过程中活 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对变压器故障种类繁多、故障样本不足的问题,提出了一种声信号特征融合的变压器故障判断方法.在正常变压器中提取大量正常声信号,从中找到符合变压器特性的特征.在时域、频域等不同空间域中对采集的变压器正常声信号进行特征提取,由最大相关-最小冗余算法找到最符合变压器声信号的特征集,并对特征集利用加权熵主成分 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对变压器故障种类繁多、故障样本不足的问题,提出了一种声信号特征融合的变压器故障判断方法.在正常变压器中提取大量正常声信号,从中找到符合变压器特性的特征.在时域、频域等不同空间域中对采集的变压器正常声信号进行特征提取,由最大相关-最小冗余算法找到最符合变压器声信号的特征集,并对特征集利用加权熵主成分 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02基于二维颗粒流程序,构建了包含水泥砂浆、不规则多边形骨料和水泥砂浆与骨料的交界面的二维混凝土细观模型,采用标定后的平节理模型参数,对混凝土破坏的裂纹演化和破坏机理进行研究.模拟结果表明:宏观破坏的细观机制是水泥砂浆、骨料以及交界面内的裂纹扩展和演化造成的;随机骨料的分布会对混凝土的峰值应力和破坏模式 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02基于二维颗粒流程序,构建了包含水泥砂浆、不规则多边形骨料和水泥砂浆与骨料的交界面的二维混凝土细观模型,采用标定后的平节理模型参数,对混凝土破坏的裂纹演化和破坏机理进行研究.模拟结果表明:宏观破坏的细观机制是水泥砂浆、骨料以及交界面内的裂纹扩展和演化造成的;随机骨料的分布会对混凝土的峰值应力和破坏模式 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对现有方法无法准确分析、评估热效应对车用比例电磁阀动态性能影响的问题,提出了一种基于多物理场有限元方法与系统动力学混合建模的分析方法.该方法首先在考虑环境温度下,根据电磁铁的发热与散热特性,建立包含电磁、温度、结构的有限元模型,获得准确的温度场分布及关键参数的变化规律;然后,再与系统动力学方程相结 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对现有方法无法准确分析、评估热效应对车用比例电磁阀动态性能影响的问题,提出了一种基于多物理场有限元方法与系统动力学混合建模的分析方法.该方法首先在考虑环境温度下,根据电磁铁的发热与散热特性,建立包含电磁、温度、结构的有限元模型,获得准确的温度场分布及关键参数的变化规律;然后,再与系统动力学方程相结 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为研究传统车辆碰撞预警系统误警率较高、不完全适用于危险品运输车的问题,文中在碰撞预警策略中引入环境复杂度的概念。对静态复杂度和动态复杂度影响因子进行具体分析,提出了危险判别指标的计算方法和预警策略的具体框架,在此基础上结合国内公开的运输载货车事故报告及真实运输路段的环境信息,利用神经网络对非线性关系 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为研究传统车辆碰撞预警系统误警率较高、不完全适用于危险品运输车的问题,文中在碰撞预警策略中引入环境复杂度的概念。对静态复杂度和动态复杂度影响因子进行具体分析,提出了危险判别指标的计算方法和预警策略的具体框架,在此基础上结合国内公开的运输载货车事故报告及真实运输路段的环境信息,利用神经网络对非线性关系 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对6轮足机器人动力电池的荷电状态(stateofcharge,SOC)估计精度低、电池模型准确度不高等问题,提出一种基于带遗忘因子的递推最小二乘(recursiveleastsquareswithforgettingfactor,FFRLS)与自适应扩展卡尔曼滤波(adaptiveextended ...
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北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对线圈绕线设备在进行高精度绕线作业时,容易出现间隙错误、搭接错误等缠绕缺陷问题,为提高线圈绕制质量,提出了一种实时检测线圈缠绕过程中出现不同绕制状态并进行修正的方法.该方法在分析线圈的绕制特点基础上,给出了漆包线缠绕缺陷的实时检测算法,并设计了相应的视觉检测系统和绕线设备的控制系统.该方法基于1× ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对线圈绕线设备在进行高精度绕线作业时,容易出现间隙错误、搭接错误等缠绕缺陷问题,为提高线圈绕制质量,提出了一种实时检测线圈缠绕过程中出现不同绕制状态并进行修正的方法.该方法在分析线圈的绕制特点基础上,给出了漆包线缠绕缺陷的实时检测算法,并设计了相应的视觉检测系统和绕线设备的控制系统.该方法基于1× ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对稀疏数据场景下,传统的多项式-狄利克雷模型存在一定的分类精度问题,提出一种基于变分推理的分层贝叶斯网络的参数估计方法.通过在传统的多项式-狄利克雷模型中引入超先验,构建出的分层多项式-狄利克雷模型可用于贝叶斯网络中的条件分布估计.对分层多项式-狄利克雷模型的先验依赖结构进行分析研究,提出一种快速 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对稀疏数据场景下,传统的多项式-狄利克雷模型存在一定的分类精度问题,提出一种基于变分推理的分层贝叶斯网络的参数估计方法.通过在传统的多项式-狄利克雷模型中引入超先验,构建出的分层多项式-狄利克雷模型可用于贝叶斯网络中的条件分布估计.对分层多项式-狄利克雷模型的先验依赖结构进行分析研究,提出一种快速 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为了有效解决类间相似度高、类内差异化大、数据类别不平衡的皮肤病变识别,提出了基于改进AlexNet的可变形卷积网络皮肤病变识别算法.构建改进的AlexNet可变形卷积网络模型,增加采样偏移量,使不同位置的卷积核采样点可根据图像内容自适应变化,自动调整不同尺度或感受野,提取比标准卷积更精细的特征.使用 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为了有效解决类间相似度高、类内差异化大、数据类别不平衡的皮肤病变识别,提出了基于改进AlexNet的可变形卷积网络皮肤病变识别算法.构建改进的AlexNet可变形卷积网络模型,增加采样偏移量,使不同位置的卷积核采样点可根据图像内容自适应变化,自动调整不同尺度或感受野,提取比标准卷积更精细的特征.使用 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中.提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性.介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性寻优法的单腿虚拟模型控制器的参数整定,并通过实验对比了分数阶虚拟模型控制和传统虚 ...
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北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02本文通过有限元分析设计高灵敏度磁性纳米粒子成像正交接收系统,提升MPI信号检测灵敏度和磁场匀质性,用于预临床小动物级MPI成像。设计的正交接收线圈组新增加x向接收线圈,并且在z向优化了成像视野面积与接收灵敏度,在预临床小动物级MPI成像平台中经过仿真验证、制备、调试、校验 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02本文通过有限元分析设计高灵敏度磁性纳米粒子成像正交接收系统,提升MPI信号检测灵敏度和磁场匀质性,用于预临床小动物级MPI成像。设计的正交接收线圈组新增加x向接收线圈,并且在z向优化了成像视野面积与接收灵敏度,在预临床小动物级MPI成像平台中经过仿真验证、制备、调试、校验 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对低光照、雨雾等恶劣场景对智能驾驶视觉系统检测能力的影响,提出了一种雷达与相机特征融合的网络模型.基于毫米波雷达信息和注意力模型构建了雷达注意力机制特征模块,该模块可以为特征融合网络提供一个先验信息和增加算法在目标候选区域权重.测试结果表明,引入雷达注意力机制模块后,特征融合网络的目标检测性能要比 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对低光照、雨雾等恶劣场景对智能驾驶视觉系统检测能力的影响,提出了一种雷达与相机特征融合的网络模型.基于毫米波雷达信息和注意力模型构建了雷达注意力机制特征模块,该模块可以为特征融合网络提供一个先验信息和增加算法在目标候选区域权重.测试结果表明,引入雷达注意力机制模块后,特征融合网络的目标检测性能要比 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02选用端叠氮基聚四氢呋喃环氧乙烷共聚醚(AzTPET)或端叠氮基二甘醇(KL-1)作为扩链剂与端炔基聚四氢呋喃环氧乙烷共聚醚反应制备聚四氢呋喃环氧乙烷共聚醚聚三唑弹性体(PTPET).反应体系黏度稳定下,分析扩链剂对PTPET弹性体的力学性能和交联网络的影响.力学结果表明:在20℃时,未扩链的PTPE ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02选用端叠氮基聚四氢呋喃环氧乙烷共聚醚(AzTPET)或端叠氮基二甘醇(KL-1)作为扩链剂与端炔基聚四氢呋喃环氧乙烷共聚醚反应制备聚四氢呋喃环氧乙烷共聚醚聚三唑弹性体(PTPET).反应体系黏度稳定下,分析扩链剂对PTPET弹性体的力学性能和交联网络的影响.力学结果表明:在20℃时,未扩链的PTPE ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02耐久性问题是车辆领域的研究热点,对车辆进行实物疲劳实验成本高、周期长,为了缩短研制周期,降低研究成本,提出了虚拟试验的方法来研究车辆的耐久性问题.以某大型运输车为研究对象,建立了其有限元模型,通过静力学分析获取了应力分布结果和车架变形结果;通过模态分析获取了柔性体结构的模态信息.基于模态应力恢复理论 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为揭示舰船底板在水下爆炸载荷下的变形机理,设计水面浮体模型,进行实验研究和理论分析.考虑近距离爆炸球面波效应,得到了模型获得的冲击波能量.将聚偏氟乙烯计测得的壁压时程作为浮体模型的输入载荷,并计及模型浮力的变化,得到了模型的最大动能.考虑膜力拉伸应变和弯曲应变的耦合效应,使用拟合的底板挠曲面函数,得 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为研究适用于腐蚀环境下的钛合金钻杆材料,参照NACE和GB规范中的腐蚀要求和试验标准,首先对TC4钛合金试件进行腐蚀处理(设置未经腐蚀处理的对照组),然后进行拉伸、冲击和硬度试验,研究其在腐蚀条件下的综合力学性能.结果表明:在NaCl、H2S、CO2、20 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02增程器能够扩展电动汽车的续驶里程,但增程器的并网发电尚属研究空白.为此,重点研究了增程器的并网方案和控制策略.首先,提出了一种基于解耦双同步参考系锁相环的电气位置估算方法,并引入霍尔前馈提高其响应速度和估算精度,在此基础上设计了电网锁相环和电网电压的协调控制逻辑.其次,采用多目标优化方法对增程器的控 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02乘用车内饰释放的挥发性有机物(VOC)严重影响车内空气质量.车内材料中VOC的释放特性主要由3个释放关键参数表征:初始浓度C0,扩散系数Dm和分配系数K.文中应用直流舱C-history法测定了几种典型乘用车内饰中 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为了解决传统研究手段在城镇空间演化探测方面的不足,响应中国土地精细化转型,并提升光学卫星及遥感技术在社会经济领域的深层次应用,基于京津冀城市群,运用城镇演化及产业转移等模型,分析1990—2020年其演化的时空特征.结果表明:①演化强度整体表现出“上升-下降”趋势,呈现出环京津唐及石家庄-保定等演化 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02群体机器人系统的目标搜索和围捕任务是智能机器人领域一个典型的复杂问题,大多数现有的解决这一问题的方法依赖于一些不现实的假设,如可靠的通信链接、全局坐标信息、已知的环境信息以及机器人之间的中央协调控制.为此,本文提出了一种基于共识主动性的群体机器人目标搜索与围捕框架.该框架对反蚁群算法进行了改进,加入 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为了研究功能词作为外部激励信息的启发效用,本文在分析面向功能词激励的设计思维信息处理过程的基础上,以功能词作为外部激励信息开展设计实验,通过对比分析40名学生设计者的设计草图,得出如下结论:功能词激励减少了设计方案的数量,但会显著提升设计方案的实用性;与高级功能词相比,低级功能词减少了设计方案的数量 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对非均匀噪声背景下传统非离散化方法在少快拍条件下波达方向(DOA)估计性能恶化的问题,提出基于原子范数最小化和零化滤波器的非离散化参数估计方法.该方法利用参数空间连续性构建基于原子集合的阵列信号稀疏表示模型,将信号协方差矩阵的恢复问题转化为原子${\ell_0}$范数最小化问题.基于信号协方差矩阵 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02在电机参数发生扰动的永磁同步电机控制系统中,为提高无差拍预测控制性能,需要对电机参数扰动进行补偿.文中利用永磁同步电机数学模型分析了参数扰动对无差拍预测控制的影响;针对定子电感和定子电阻的扰动设计了自回归模型,利用前若干控制周期的参数扰动量估计出当前控制周期的扰动量;将估计的参数扰动量补偿到无差拍预 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02原始SIFT算法采用不同参数的高斯核取差,是对图像空间性质的一种测量方法.本文在光谱维度上取差,用光学系统在光谱维度上的差异作为图像空间性质的测量方法;传统SIFT方法及大量的改进方法只统计以特征点为中心的邻域范围内图像块的像素信息,文中将匹配过程分为2个步骤,首先利用邻域范围内的图像块像素信息进行 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对复杂场景下的三维点云目标识别速度慢,准确率低的问题,提出了一种基于关键点的点对特征三维目标识别算法.通过直接对关键点建立点对特征,避免了周围邻域局部曲面的特征计算,具有空间维度小和计算速度快的特点.使用哈希表存储,加快了特征匹配的时间.利用快速投票方案对模型点云和场景点云进行匹配识别,生成候选位 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为了达到水印抗几何攻击鲁棒性高的要求,提出一种在压缩感知下的非下采样轮廓波变换结合伪Zernike矩的鲁棒数字水印方案.利用非下采样轮廓波变换对载体图像进行三层分解提取其低频分量,通过一维离散小波变换对低频分量进行稀疏化以获取稀疏基,构造稀疏基的测量矩阵,并对其进行压缩感知处理得到新的低频分量,计算 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02为明确维药多伞阿魏(Ferulaferulaeoides)的主要化学成分及其抗肿瘤活性,采用硅胶柱色谱、SephadexLH-20凝胶柱色谱及半制备高效液相色谱法等技术进行分离纯化,运用NMR和HRMS等波谱学方法鉴定各化合物的结构,采用计算电子圆二色谱法(ECD)判定新化合物的绝对构 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02侵蚀接触是弹体穿甲/侵彻等冲击动力学问题数值模拟与显式有限元程序的核心算法.文中基于接触界面的点-面离散模型,发展了一种有效、精确的侵蚀接触搜索算法.新算法通过引入历史状态量跟踪从点对主片的穿透历史,并结合接触强度方法,克服从点对主片穿透定义的歧义性,精确确定出从点-主片接触对及其相应的接触方向;对 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02针对易燃易爆等危险化工品安全生产及储存的防护需求,设计了直线型、斜线型、折线型3种不同构型的新型端面重墙钢筋混凝土抗爆结构,代替了土地利用率低下的传统的防护土堤.基于自主开发的具有完全自主知识产权的高精度大规模仿真软件,以TNT炸药爆炸为例,对3种不同构型端面重墙结构的抗爆性能进行了全尺寸高精度数值 ...
北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2023-12-02