针对低光照、雨雾等恶劣场景对智能驾驶视觉系统检测能力的影响，提出了一种雷达与相机特征融合的网络模型. 基于毫米波雷达信息和注意力模型构建了雷达注意力机制特征模块，该模块可以为特征融合网络提供一个先验信息和增加算法在目标候选区域权重. 测试结果表明，引入雷达注意力机制模块后，特征融合网络的目标检测性能要比仅依赖计算机视觉的检测性能有了明显的提升，并且在复杂场景下的目标检测鲁棒性更强.
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