朱文武，都海波

合肥工业大学电气与自动化工程学院, 合肥 230009

出版日期:2017-04-25发布日期:2017-05-27

Hovering Control of a Quadrotor Aircraft Based on Finite Time Attitude Control Algorithm

ZHU Wenwu ,DU Haibo

School of Electrical Engineering and Automation, Hefei University of Technology, Hefei 230009

Online:2017-04-25Published:2017-05-27







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基于反步设计方法和有限时间控制技术,文章设计了四旋翼飞行器的控制系统,以实现定点悬停控制. 首先,针对四旋翼飞行器位置控制系统,将姿态当成虚拟控制输入信号,设计了基于PD的位置控制器. 然后,针对姿态控制系统,基于有限时间控制技术, 设计姿态控制力矩使得飞行器姿态可以在有限时间内达到期望的姿态. 最后,仿真结果验证了文章所提出控制器的有效性.

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