朱其新^1,2，陈健亨^2,3，刘红俐¹，张国平³，朱永红⁴

1. 苏州科技大学机械工程学院,苏州 215009; 2. 华东交通大学电气与自动化工程学院,南昌 330013; 3. 深圳市大族电机科技有限公司,深圳 518058; 4. 景德镇陶瓷大学机电学院,景德镇 333001

出版日期:2017-04-25发布日期:2017-05-27

On a Novel Fourth Order S-Shaped Motion Profile Algorithm and Its Applications

ZHU Qixin ^1,2 , CHEN Jianheng ^2,3 , LIU Hongli¹ , ZHANG Guoping³ ,ZHU Yonghong⁴

1.School of Mechanical Engineering, Suzhou University of Science and Technology, Suzhou 215009; 2. School of Electrical and Automation Engineering, Nanchang 330013; 3. Shenzhen Han’s Motor Technology Company Limited, Shenzhen 518058; 4. School of Mechanical and Electronic Engineering, Jingdezhen Ceramic Institute, Jingdezhen 333001

Online:2017-04-25Published:2017-05-27







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提出了一种四阶S型运动轨迹规划的新方法, 根据给定参数计算得到最大速度三阶导数作用时间, 最大加加速度作用时间和最大加速度作用的时间, 通过循环计算的方式得到加速阶段所运动的距离与速度, 以加速阶段所达到的速度作为最大速度计算得到最大速度作用的时间. 此时, 由浮点型转整型数据所产生的误差也可以在其最大速度的匀速阶段得到补偿, 最后, 减速阶段的数据由S曲线加减速控制中速度曲线的对称性得到. 该算法在基于倍福PLC的三动子运料平台中进行了验证, 实验表明, 提出的S型运动轨迹规划算法在不用过多保存曲线数据的情况下也能获得平滑的速度和加速度, 有效地提高了系统的柔性, 同时简化了算法的实现, 大大地节省了PLC的资源.

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