叶孝璐，章志诚，俞立，张文安，张丹

浙江工业大学信息工程学院, 杭州 310023

出版日期:2016-11-25发布日期:2017-01-18

ATTITUDE CONTROL APPROACH AND IMPLEMENTATION FOR QUADROTOR AIR VEHICLES

YE Xiaolu, ZHANG Zhicheng, YU Li, ZHANG Wen-an ,ZHANG Dan

College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310023

Online:2016-11-25Published:2017-01-18







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研究了小型四旋翼飞行器惯导系统的姿态解算和控制问题.首先,文章采用三阶近似毕卡四元数算法来解决四旋翼飞行器的姿态解算问题,进而将该算法与卡尔曼滤波器相结合,避免了陀螺仪的积分累积误差,有效消除了四旋翼飞行器机体振动引起的传感器测量误差.其次,根据姿态解算得到的姿态角,设计了积分分离PID和串级PID控制器进行姿态控制.最后,将设计的姿态解算算法和姿态控制算法应用到四旋翼飞行器平台上,实现了四旋翼飞行器的姿态控制,验证了文章算法的有效性.

MR(2010)主题分类:
93C95
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