陈强，罗鹏

浙江工业大学信息工程学院, 杭州 310023

出版日期:2016-10-25发布日期:2016-11-30

ADAPTIVE SLIDING-MODE CONTROL OF ELECTROMECHANICAL SERVO SYSTEM WITH SATURATION COMPENSATION BASED ON EXTENDED STATE OBSERVER

CHEN Qiang, LUO Peng

College of InformationEngineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310023

Online:2016-10-25Published:2016-11-30







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针对带有未知摩擦力矩与输入饱和约束 的机电伺服系统, 提出了一种基于扩张状态观测器的伺服系统自适应滑模控制策略. 首先, 根据微分中值定理将非光滑饱和函数转化为仿射形式. 其次, 设计非线性扩张状态观测器并采用极点配置法确定观测器参数, 用于补偿未知摩擦、饱和等非线性项以及外部干扰的影响. 然后, 通过结合参数自适应律和滑模理论, 设计自适应滑模控制器, 保证系统输出快速稳定地跟踪期望信号且改善抖振问题. 仿真对比结果验证了所提方法的优越性.

MR(2010)主题分类:
93C40
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