李杰¹，齐晓慧¹，常凯¹，夏元清²，蒲钒²

1.军械工程学院 无人机工程系,石家庄 050003;2.北京理工大学自动化学院, 北京 100081

出版日期:2016-10-25发布日期:2016-11-30

ANALYSIS AND IMPROVEMENT OF THE ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL LAW FOR SECOND ORDER PLANTS

LI Jie¹ ,QI Xiaohui¹ ,CHANG Kai¹ ,XIA Yuanqing² ,PU Fan²

1.Department of Unmanned Aerial Vehicle Engineering, Ordnance Engineering College, Shijiazhuang 050003;2.School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081

Online:2016-10-25Published:2016-11-30







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针对几种常用自抗扰控制律,分别从时域、频域两个方面的多个性能指标进行了对比分析.其中,时域性能包括上升时间、超调量、调节时间等指标,频域性能包括稳定裕度、带宽、稳态误差等指标.由分析可知,当控制律中包含跟踪信号的微分信号时, 相当于系统引入了一个零点.据此,提出了基于调节零点的改进控制律.进一步的分析表明,改进后的控制律在能够使系统性能进行折中调整,提高了控制律的自由度.

MR(2010)主题分类:
58E25
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