1.军械工程学院 无人机工程系,石家庄 050003;2.北京理工大学自动化学院, 北京 100081
出版日期:
2016-10-25发布日期:
2016-11-30ANALYSIS AND IMPROVEMENT OF THE ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL LAW FOR SECOND ORDER PLANTS
LI Jie1 ,QI Xiaohui1 ,CHANG Kai1 ,XIA Yuanqing2 ,PU Fan21.Department of Unmanned Aerial Vehicle Engineering, Ordnance Engineering College, Shijiazhuang 050003;2.School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081
Online:
2016-10-25Published:
2016-11-30摘要
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本文评论
针对几种常用自抗扰控制律,分别从时域、频域两个方面的多个性能指标进行了对比分析.其中,时域性能包括上升时间、超调量、调节时间等指标,频域性能包括稳定裕度、带宽、稳态误差等指标.由分析可知,当控制律中包含跟踪信号的微分信号时, 相当于系统引入了一个零点.据此,提出了基于调节零点的改进控制律.进一步的分析表明,改进后的控制律在能够使系统性能进行折中调整,提高了控制律的自由度.
MR(2010)主题分类:
58E25
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