陆群，刘衍志，张文安，俞立

浙江工业大学信息工程学院, 杭州 310023

出版日期:2016-10-25发布日期:2016-11-30

ATTITUDE CONTROL OF SMALL SCALE QUADROTORS BASED ON THE ACTIVE REJECTION DISTURBANCE CONTROL TECHNIQUE

LU Qun ,LIU Yanzhi ,ZHANG Wenan , YU Li

College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310023

Online:2016-10-25Published:2016-11-30







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设计了一个四旋翼飞行系统,提出了一种自抗扰控制方法,解决了该飞行系统的姿态控制问题. 将显性互补滤波器与扩张状态观测器相结合,实现了对系统的状态与内外总扰动的实时估计,并在此基础上利用非线性误差反馈控制律对该扰动进行了补偿,消除了内外扰动对系统的影响.最后,分别采用PID与ADRC算法实现四旋翼的姿态控制,对比结果验证了所采用的自抗扰控制方法的有效性和优越性.

MR(2010)主题分类:
93C95
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