杜亚男，梁振英，徐玉镜

山东理工大学理学院, 淄博 255049

出版日期:2016-11-25发布日期:2017-01-18

EXPONENTIAL STABILIZATION OF UNCERTAIN CHAINED SYSTEMS BASED ON VISUAL SERVOING

DU Yanan, LIANG Zhenying ,XU Yujing

Science School, Shandong University of Technology, Zibo 255049

Online:2016-11-25Published:2017-01-18







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本文评论

基于一类非完整移动机器人的运动学模型和链式变换, 在质心与几何中心重合的情况下, 研究了不确定链式系统的指数镇定问题. 文中首先展示了未标定摄像机参数的摄像机-机器人系统的不确定链式模型. 然后引入一种控制方法, 并设计两种时变控制器使不确定链式系统状态指数收敛. 这种控制输入法不仅克服了系统初始状态不为零的限制, 而且保证该系统下移动机器人的各状态由任意的初始状态指数收敛到原点. 利用Matlab 仿真验证了所用方法在非完整移动机器人指数收敛判断中的可行性和有效性. 最后简要叙述了不能指数镇定不确定链式系统的控制器模型形式.

MR(2010)主题分类:
93C10
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