齐雪¹，张利军²，赵杰梅³

1.安徽科技学院信息与网络工程学院, 凤阳 233100;2.西北工业大学航海学院,西安 710072;3.武汉轻工大学数学与计算机学院,武汉 430023

出版日期:2016-11-25发布日期:2017-01-18

ADAPTIVE PATH FOLLOWING CONTROL OF AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLES IN SERRET-FRENET COORDINATE

Qi Xue¹, Zhang Lijun ², Zhao Jiemei³

1.College of Information and Network Engineering, Anhui Science and Technology University, Fengyang 233100;2.School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072;3.School of Mathematic and Computer Science, Wuhan Polytechnic University, Wuhan 430023

Online:2016-11-25Published:2017-01-18







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考虑自治水下机器人(AUV)在水平面运动状况,针对路径跟踪控制问题,为了简化控制器推导过程,引入Serret-Frenet坐标系,并在此坐标系下建立路径跟踪误差系统;路径上的虚拟参考目标点不是距离AUV 的最近点,从而放宽了控制器设计的初始条件限制;同时考虑速度规划指标并采用视线角导航,使得AUV 实现有经验的舵手操舵行为. 该方法充分考虑了AUV动态系统中大量参数时变的特性,对于系统内部参数变化、不确定性以及外部干扰具有很强的鲁棒性.

MR(2010)主题分类:
93C10
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