史豪楠¹，陈森¹，赵志良^1,2

1. 陕西师范大学数学与信息科学学院, 西安 710062; 2.东北大学流程工业综合自动化国家重点\\实验室, 沈阳 110004

出版日期:2021-02-25发布日期:2021-04-19

Active Disturbance Rejection Longitudinal Formation Tracking Control of Unmanned Vehicles

SHI Haonan¹, CHEN Sen¹, ZHAO Zhiliang ^1,2

1. School of Mathematics and Information Science, Shaanxi Normal University, Xi’an 710062; 2. State Key Laboratory of Synthetical Automation for Process Industries, Northeastern University Shenyang 110004

Online:2021-02-25Published:2021-04-19







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针对空气阻力, 非线性摩擦以及外部干扰等无法精确建模的复杂不确定性因素对无人车纵向编队跟踪控制的不利影响, 为提升控制精度和收敛速度, 文章提出了基于前车与自身状态信息的自抗扰无人车纵向编队跟踪控制设计方法. 文章通过构造扩张状态观测器在线估计由前车与当前车辆系统内部未建模动态以及外部干扰等不确定性因素构成的总扰动, 并在反馈控制中利用总扰动的估计值消除总扰动的不利影响以提升控制性能品质. 文章严格证明了控制闭环系统的稳定性和收敛性并利用仿真验证了所提出方法的优越性.

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