曹伟¹，乔金杰²

1. 齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院,齐齐哈尔 161006; 2. 齐齐哈尔大学经济与管理学院,齐齐哈尔 161006

出版日期:2020-10-25发布日期:2020-11-16

Iterative Learning Control of Permanent Magnet Linear Motor with Initial State Errors

CAO Wei¹ ,QIAO Jinjie²

1. College of Computer and Control Engineering, Qiqihar University, Qiqihar 161006; 2. College of Economy and Management, Qiqihar University, Qiqihar 161006

Online:2020-10-25Published:2020-11-16







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为了解决初态偏差对直线电机位置完全跟踪的影响, 针对存在初态偏差的永磁直线同步电机位置伺服系统, 提出了一种迭代学习控制算法. 该算法在控制输入矩阵未知的情况下, 利用初始跟踪误差不断修正上一次的初始状态, 同时利用跟踪误差和跟踪误差导数不断修正上一次控制输入, 并利用λ范数理论严格证明了算法的收敛性, 给出了算法的收敛条件. 理论和仿真结果表明, 所提算法能够使永磁直线同步电机在任意初始状态下, 随迭代次数的增加可实现在有限时间区间上对期望位置的完全跟踪, 且对直线电机的负载扰动, 摩擦力和推力波动等重复性扰动具有很好的抑制作用.

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