倪洪杰，何德峰，俞立

浙江工业大学信息工程学院, 杭州 310023

出版日期:2018-11-25发布日期:2019-01-17

Dual-Mode Model Predictive Control of Wheeled Mobile Stages Robots

NI Hongjie ,HE Defeng ,YU Li

College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310023

Online:2018-11-25Published:2019-01-17







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针对轮式移动舞台机器人的快速镇定和移动区域约束控制问题,提出一种快速双 模模型预测控制(MPC)算法. 考虑轮式移动舞台机器人的位姿约束和速度约束, 采用控 制Lyapunov函数概念和极坐标系模型设计模型预测控制算法. 利用移动舞台机器人与目标 的距离、瞄准角和方位角构造一个控制Lyapunov函数, 建立移动舞台机器人的一个解析 双模结构MPC控制器, 再引入自由变量, 参数化预测控制变量, 降低双模MPC在线优化计 算量. 在约束条件下, 建立了轮式移动舞台机器人闭环系统稳定性和MPC递推可行性理 论结果. 最后, 通过与常规MPC比较, 仿真验证所提算法的有效性和优越性.

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