蒋衍光¹，黄一²，薛文超²，方海涛²

1. 北京控制与电子技术研究所,北京 100038; 2. 中国科学院数学与系统科学研究院系统控 制重点实验室国家数学与交叉科学中心,北京 100190

出版日期:2017-04-25发布日期:2017-05-27

On Designing Quasi-Consistent Unscented Kalman Filter

JIANG Yanguang¹ ,HUANG Yi² ,XUE Wenchao² ,FANG Haitao²

1. Beijing Institute of Control and Electronic Technology, Beijing 100038; 2. Key Laboratory of Systems and Control, Academy of Mathematics and Systems Science, National Center for Mathematics and Interdisciplinary Sciences, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190

Online:2017-04-25Published:2017-05-27







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针对一般的非线性系统,研究了无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的一致性问题.通过对传统UKF算法的修正,提出了拟一致UKF (QCUKF)算法,同时给出了修正参数的选取准则, 并且在理论上证明了所提算法的拟一致性.当算法具有拟一致性时,估计精度可被实时评估.最后,通过仿真实例说明了所提算法的可行性以及拟一致性.

MR(2010)主题分类:
11Y16
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