董辉，张圻，吴祥，吴言穗

浙江工业大学信息工程学院, 杭州 310023

出版日期:2019-07-25发布日期:2019-10-10

Contour Error Control of CNC Engraving Machine System Based on ADRC

DONG Hui ,ZHANG Qi, WU Xiang, WU

College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310023

Online:2019-07-25Published:2019-10-10







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针对CNC 雕刻机控制系统因时变时延影响轮廓跟踪精度的问题, 设计了基于自抗扰控制的单轴轨迹跟踪控制器和基于非线性PID (NLPID) 的轮廓误差补偿控制器.首先,针对单轴轨迹跟踪控制, 将时变时延引起的不确定性处理成系统总干扰的一部分, 设计扩张状态观测器 (ESO),对系统内外总干扰和系统状态进行实时估计, 并设计误差补偿控制律,实现系统干扰的估计和补偿, 得到良好的单轴轨迹跟踪控制性能.然后,根据轮廓误差估计值,设计基于 NLPID 的轮廓误差补偿控制器,对系统轮廓误差实时补偿, 实现了良好的轮廓跟踪控制性能. 最后, 通过实验验证了所提方法的有效性.

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