马羊琴^１，魏文军^２，李宗刚^３

1. 重庆公共运输职业学院轨道电气系, 重庆 402247; 2. 兰州交通大学自动化与电气工程学院, 兰州 730070;3. 兰州交通大学机电工程学院,兰州 730070

出版日期:2019-06-25发布日期:2019-10-10

Cooperative Output Regulation of Heterogeneous Multi-Agent System Based on Topology Switching

MA Yangqin¹ ,WEI Wenjun² ,LI Zonggang³

1. Department of Track Electricity, Chongqing Vocational College of Public Transportation, Chongqing 402247; 2. School of Automation & Electrical Engineering, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou 730070; 3. School of Mechanical Engineering, Lanzhou Jiaotong University, Lanzhou 730070

Online:2019-06-25Published:2019-10-10







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针对拓扑切换下的异构多智能体输出调节系统, 考虑当系统中部分智能体无法获取到外部系统控制状态, 且系统的拓扑图随时间变换的问题, 设计了一种基于分布式输出反馈状态观测器的切换控制器, 给出了拓扑切换下多智能体输出调节问题可解的充分条件, 该条件与控制参数和通讯拓扑有关. 基于图论和矩阵分析的方法, 设计了李雅普诺夫函数, 并证明了系统的镇定性. 最后给出了系统的Matlab仿真实验, 研究结果表明, 在拓扑切换条件下多智能体的输出渐近跟踪并收敛到外部系统, 所设计的控制器能解决动态切换下输出反馈输出调节问题.

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