金之熔，申立勇

中国科学院大学数学科学学院,北京 100049

出版日期:2018-12-25发布日期:2019-02-22

Time Optimal Trajectory Planning Based on Quadratic B-Spline

JIN Zhirong ,SHEN Liyong

School of Mathematical Sciences, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049

Online:2018-12-25Published:2019-02-22







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轨迹规划是机器人运动中的基本问题,文章给出带动力学限制的时间最优二次B样条轨迹的规划方法.算法首先搜索可见性图的对偶图得到初始折线路径.在此基础上可以求解带有避障条件的二次B样条拟合问题,到无碰撞光滑的运动轨迹.在此基础上,联合动力学限制建立新的时间最优模型,并用``Bang-Bang-Singular''控制策略求解得到运动轨迹.数值实验表明,文章方法可以求得符合动力学限制的时间最优运动路径.

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