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联系方式


付宜利 教授

机械电子工程、生物医学工程学科





单 位：

机器人研究所、机器人技术与系统国家重点实验室
电　　话：

**
E－mail：

ylfms@hit.edu.cn
邮　　编：

150001


基本信息
付宜利 教授，机械电子工程学科、生物医学工程学科 博士生导师。机器人技术与系统国家重点实验室副主任、机器人研究所副所长、生物医学工程中心主任。在机器人领域开展创新性研究工作，主攻医疗机器人、宇航员机器人和外骨骼军用机器人研究；在生物医学工程领域，开展医学图像处理、微创手术器械、医疗诊断等前沿研究。

10余次担任IEEE系列机器人国际会议大会主席和程序委员会主席，担任7个国际刊物编委和多个国际刊物审稿人，发表学术论文170余篇，SCI收录45篇，EI收录147篇，被引用300余次，2次获得IEEE国际会议大会最佳论文奖；获得省部级科技奖励一、二、三等奖7项。国家发明专利27项。出版专著5部。



我的新闻

新闻标题参加 2014 IEEE ICMA国际会议

发表时间2014-08-08

付宜利教授


工作经历
时间工作经历
1991－1993

哈尔滨工业大学 机械工程系 助研
1993－1996

哈尔滨工业大学 机电学院 讲师
1996－1997

哈尔滨工业大学 机电学院 副教授
1997－2000

香港城市大学 制造工程与工程管理学系 合作研究
2001－present

哈尔滨工业大学 教授 博士生导师 工业工程系主任、 生物医学工程中心主任

机器人研究所副所长、机器人技术与系统国家重点实验室副主任


主要学术兼职
中国人工智能学会智能机器人专业委员会 主任

中国人工智能学会 常务理事

黑龙江省生物医学工程学会 副理事长

黑龙江省立体定向与功能神经外科专业委员会 副主任

中国机械工程学会机械自动化分会 常委

中国自动化学会机器人专业委员会 常委

黑龙江省神经科学学会 常务理事

中国生物医学工程学会 高级会员

International Journal of Humanoid Robotics 副主编

International Journal of Control Engineering And Technology 编委

International Journal of Mechatronics and Automation 编委

Artificial Intelligence and Robotics Research 编委

Robotics and Biomimetics 编委

《哈尔滨工业大学学报》编委

《集成技术》编委

《生物医学工程与临床》特约编委

《机器人技术与应用》编委

研究领域
学科领域:

机械电子工程生物机械工程生物医学工程主要研究方向:

机器人技术：医疗机器人、仿生机器人、军事机器人。生物医学工程：生物医疗仪器、生物机电一体化技术。


科研项目
承担和参与的部分科研项目：

国家自然科学基金仪器专项：分散式磁锚定腹腔内手术机器人的研制，2012.01-2014.12

国家863计划重点项目：腹胸腔微创手术机器人关键技术与示范应用，2012.01-2015.12

机器人重点实验室：面向机器人微创手术的力感知手术器械关键技术研究，2013.01-2015.12

国家军口863计划： xxxx机器人技术研究，2012.07-2016.06

国家自然科学基金：基于等效阻力矩补偿的微创手术机器人反向驱动控制方法, 2014.01-2016.12

国家自然科学基金：面向手部康复的仿生外骨骼机构及人机混合控制策略研究, 2013.01-2015.12

国家自然科学基金：基于电磁跟踪的神经介入手术图像导航关键技术研究, 2013.01-2015.12

国家自然科学基金：基于主动表观模型的磁共振脑图像皮层下核团自动三维分割方法研究，2011.1-2013.12



国家自然科学基金：面向在轨维护任务的自由漂浮空间机器人运动规划与控制方法研究，2010.1-2012.12

横向项目：富士通图像处理技术，2008.1-2010.2

国家863计划目标导向类项目：腹腔微创手术机器人系统研究，2007.07-2010.07

国家863计划：新型机器人手术导管关键技术及系统研究，2007.07-2010.07

航天科工集团：飞航导弹协同设计及成件库研究开发，2006.11-2007.11

省重点攻关项目：创伤手指临床康复CPM医疗机械手系统开发，2006.06-2008.08

国家自然科学基金：任意速度瞬心分布的4WD4WS移动机器人控制理论研究2007.01-2009.12

学校交叉基金项目：智能结构中新型埋入式曲率光纤传感器机理研究，2006.01-2007.12

空军装备研究院：基于图像内容查询检索系统，2006.3-2007.3

国家自然科学基金：基于脑图谱与图像配准的T2权值MR图像自动标注研究，2006.1-2008.12

航天科工集团：发动机管线铺设设计系统开发，2004.7-2005.8

省重点攻关项目：介入式手术微型机器人及自动导向控制系统，2004.1-2005.12

黑龙江省攻关计划：复杂机电产品数字化装配技术研究与开发，002.1－2003.12

航天科工集团：装配环境下人机工程技术应用软件开发，2002.7－2004.3

航天支撑技术基金：虚拟样机的虚拟装配规划技术，2002.6－2004.5

国家自然科学基金：智能处动创伤手指功能恢复医疗仿生机械手研究，2003.1－2005.12

国家自然科学基金：基于传感皮肤的机器人自主模糊避碰运动方法，2002.01-2004.12

航天科工集团：复杂机电产品数字预装配软件研究与开发，2000.6―2001.6

专利
获得授权的部分国家发明专利：

一种用于移动导航平台的感知型、可重构的仿生沙地轮。专利号：ZL 2004 1 **.4用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手及其组合模块。专利号：ZL 2004 1 **.1机器人的三角形阵列红外传感器。专利号：ZL 2006 1 **.1一种导管自动介入装置。专利号: ZL2009 1 **.7基于普通微机的大数据量医学影像三维交互方法。专利号：ZL2009 1 **.1腹腔微创外科手术用器械夹持机械手。专利号: ZL2009 1 **.9腹腔微创手术用微型机械手。专利号: ZL2009 1 **.6一种具有双重力反馈功能的介入手术导管卡爪。专利号：ZL 2010 1 **.9一种射频电极消融导管手柄的操纵装置。专利号: ZL 2010 1 **.2一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置。专利号：ZL 2011 1 1 **.7腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械。专利号: ZL 2010 1 **.5一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统。专利号: ZL 2011 1 **.2


讲授课程
1、讲授本科生课程：

《工程经济学》（曾经）、《机器人技术导论》（曾经）

2、硕士生课程：

《机电系统智能控制》、《机器人技术》、《产品数字装配技术》、《先进制造系统建模与仿真》（曾经）、《医学图像处理与分析》

3、外国留学生硕士课程：

《Robot Technology and Application》

4、博士生课程：

《生物机电一体化技术与理论》、《生物机械工程》、《数字化设计与制造》

招生信息
招收具有 数学、机械、控制、计算机、电子技术 等背景的研究生。

硕士招生:
课题组每年招收硕士研究生5-7人
博士招生:
课题组每年招收博士研究生3-4人
博士后：

课题组每年接受博士后2-3人

论文期刊
发表的部分论文：

.FU Yili，Di Haiting. Fiber-optic Curvature Sensor with Optimized Sensitive Zone. Optics and Laser Technology. 2011.04, 43(3): 586-591Yili Fu, Wenpeng Gao, Xiaoguang Chen. Automatic Identification of the Reference System Based on the Fourth Ventricular Landmarks in T1-Weighted MR Images. Academic Radiology, January 2010, 17(1): 67-74. Liu hao, Fu Yili, Zhou Yuanyuan, Liang, Z.-G. Wang Shuguo. An in vitro investigation of image-guided steerable catheter navigation。Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H: Journal of Engineering in Medicine. 2010.08, 224(8):945-954.FU Yii，Gao Wenpeng. A framework for automatic construction of 3D PDM from segmented volumetric neuroradiological data sets. Computer Methods and Programs in Biomedicine. 2010.3, 97(3): 199-210.Yili Fu, Haiting Di, Renqiang Liu. Light intensity modulation fiber-optic sensor for curvature measurement. Optics & Laser Technology, 2010.6，42（4）：594-599Fu Yili, Liu hao, et al. Skeleton-based active catheter navigation. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2009, 5(2): 125 – 135 Fu Yili, Liu Hao, et al. Steerable catheters in minimally invasive vascular surgery. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2009, 5(4): 381-391Yili Fu, Wenpeng Gao, Minwei Zhu. Computer-assisted Automatic Localization of the Human Pedunculopontine Nucleus in T1-weighted MR Images: A Preliminary Study, International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery， 2009.5，5(3): 309-318. Yili Fu , Xianling Li , Shuguo Wang. Research on the axis shape of an active catheter. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery，2008.02, Volume 4, Issue 1Y.L. Fu, R. Li, H.B. Feng, Y.L. Ma. Petri Net Models for Assembly Sequences Planning. Applied Mechanics and Materials. Vols. 10-12 (2008) .Shuguo Wang, Jin Bao and Yili Fu。Real-time motion planning for robot manipulators in unknown environments using infrared sensors。Robotica, 2007.2, 25(2)：201-211. Yili Fu，H.T. Di. Simultaneous Measurement of Torsion and Curvature Using Curvature Fiber Optic Sensor，Key Engineering Materials Vols. 392-394 (2009).王鹏，付宜利，刘洪山，王树国。创伤手指康复外骨骼手关节力传感器研究，传感技术学报，2009.08，22(8):1109-1113付宜利，肖永飞，高文鹏. 基于三维纹理？的医学体数据实时切割。中国生物医学工程学报。2008.06,27（3）。付宜利，李显凌，梁兆光。基于形状记忆合金的自主导管导向机器人设计。机械工程学报，2008.9，44（9）：76-82. 肖永飞;付宜利;王树国;一种可交互的体绘制光学传递函数模型。光学学报，2008.8，28（8）。 付宜利、张福海、王树国、冉治通。载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动运动特性研究。宇航学报，2008.11, 29(6).付宜利、封海波、孙建勋。机电产品管路自动敷设的粒子群算法。机械工程学报。2007.11, 43(11):194-199。Sherman Lang, Fu Yili. Visual Measurement of Orientation Error for a mobile Robot. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2000.12, 49(6):1344-1357.