基本信息科学研究教育教学论文专利团队会议及机器人大赛
基本信息
赵立军，博士（后），硕导，高级工程师。

机器人研究所， 机器人技术与系统国家重点实验室固定人员。2002年开始从事服务机器人系统及技术研究，主要研究方向为智能服务机器人环境感知、运动规划及遥操作等，涉及助老助残智能服务机器人，巡检机器人和特种应用机器人等。主持国家自然科学基金2项，省基金、博士后基金及国家重点实验室课题等项目5项，参与移动机器人相关的国家“863”项目，科技重大专项等课题10余项。近年发表论文40余篇，申请发明专利8项，成果在高铁、电站、消防、救灾和小区物业等行业应用前景广阔。

教育经历


1996年, 北京理工大学,机械电子工程（本科）

2002年, 哈尔滨工业大学, 机械电子工程（硕士）

2009年, 哈尔滨工业大学, 机械电子工程（博士）




工作经历
时间 工作经历
1996-2000 中国北方工业安装公司 技术员
2002-2008 哈工大机电学院机器人研究所 助理研究员
2010-2013 哈工大航天学院 博士后
2011-至今 哈工大机电学院硕士研究生导师
2012-至今 哈工大机电学院高级工程师


荣誉称号



2017年 黑龙江省科技进步二等奖（6）

2017年 第16届全国大学生机器人大赛 RoboMaster 2017 一等奖

2016年 获黑龙江省科发明一等奖（10）；

2014年 黑龙江省博士后科研启动金一等资助；

2005年 获黑龙江省科技进步二等奖(9)；
2005年 哈工大SMC奖教金（三等）；





主要任职
国际电子电气工程师协会（IEEE）会员

中国控制学会会员

哈工大机器人研究所本科实验室负责人




研究领域
主要研究方向:


移动机器人自主定位与环境感知面向室内、室外环境机器人自主化需求，环境认知是机器人首先要解决的基本问题。考虑结构化、动态因素和多不确定性等因素，研究移动机器人系统模型及SLAM技术，涉及多传感器融合算法、图优化运算、机器人探索、目标分类等系系统化决方案，提高机器人对环境的自主感知能力。


动态环境下服务机器人导航方法考虑助老助残机器人的未来应用，为提高机器人智能规划和快速作业能力，研究已知地图的语义及目标深层属性理解，将作业任务与地图语义及人工智能技术有机结合，使服务机器人能够完成基于语义的动态导航和快速规划；机器人与环境的交互必然是长期的和实变的，探索机器人在长期导航作业过程中，地图匹配有效性问题，研究针对局部新环境的再建模和全局自主性维护问题。


特种机器人作业方法 面向危险环境城市消防救援应用，研究基于虚拟现实传感器的人体行为遥传递技术，建立人-机器人与机器人自主性的协商共融环境探索机制，建立机器人与现场专业人员的协作探索方法，提高作业安全性和效率。




科研项目


1 负责人项目



国家重点研发计划“智能机器人”重点专项 汽车轮毂智能磨抛机器人系统研发及产业化（2018YFB**）2019.01-2021.12

国家自然科学基金 基于状态图与场景描述的服务机器人长期作业环境感知方法（**）2015.01.01-2018.12.30

国家自然科学基金 动态未知环境下服务机器人主动同步定位与地图构建方法研究（**）2011.01.01-2013.12.30

黑龙江省自然科学基金 助老机器人室内环境2D/3D 终身感知方法研究（F**）2015.07.01-2018.07.01

机器人技术与系统国家重点实验室课题 移动机器人复杂环境三维快速建模方法研究（SKLRS201715A） 2017.1.-2018.12.30

国家电网项目： 高压输电线地线修复机器人. 2018.1-2018.12

南方电网项目： 500KV高压输电线路巡检机器人系统 2018.10-2020. 03




2参与项目



国家重点研发计划“智能机器人”重点专项智慧家庭服务机器人技术与系统(2018YFB**)2019.01-2021.12

国家自然科学基金 普适环境下基于三维肢体动作理解的助老机器人交互技术研究（**）2013.01.01-2016.12.31

国家重大科技专项：纸质档案自动取还机器人系统 2010.07.01-2012.01.01

高铁底部巡查机器人 2015.05-2016.05



讲授课程



本科课程《嵌入式系统实验》；

本科课程《竞技机器人技术与创新实践基础》；

哈工大大学生机器人队指导教师；


招生信息
热烈欢迎机械工程、控制工程、电气工程、计算机技术等学科同学加盟移动机器人课题组


1.硕士研究生招生方向（1-2名）：
1） 智能机器人环境感知方向1名：服务机器人对未知环境建模（SLAM）及优化，已知环境地图长期维护及应用。

2） 移动机器人导航与规划 1名：服务机器人对已知地图属性分析及目标分类，建立基于任务驱动的导航方法。

3）特种机器人系统研究 1名：面向高铁、电力等领域特种应用需求，研究检测、交互及遥作业技术。


2.博士研究生招生方向:

（欢迎有意移动机器人感知、控制方向研究合作）




论文

期刊论文
？ Li Wang, Lijun Zhao*, Guanglei Huo, Ruifeng Li, Zhenghua Hou,Pan Luo,Zhenye Sun, Ke Wang and Chenguang Yang. Visual Semantic Navigation Based on Deep Learning for Indoor Mobile Robots.Complexity,2018,**,12pages.
？ Yang Xu, Chenguang Yang, Junpei Zhong, Ning Wang, Lijun Zhao. Robot teaching by teleoperation based on visual interaction and extreme learning machine.Neurocomputing.2017:1-11
？ Ke Wang, Xue Xiong Long, Ruifeng Li and Lijun Zhao.A Discriminative Algorithm for Indoor Place Recognition Based on Clustering of Features and Images.International Journal of Automation and Computing,2017,14(4):407-419
？ Huo, Guanglei, Zhao, Lijun*, Wang, Ke. Polar Metric-Weighted Norm-Based Scan Matching for Robot Pose Estimation. Discrete Dynamics in Nature and Society, 2016(3):1-20.
？ Guanglei Huo, Lijun Zhao*, Ke Wang, Ruifeng Li. Semantic Region Estimation of Assistant Robot for the Elderly Long-Term Operation in Indoor Environment. China
？ Peidong Liang, Lianzheng Ge, Yihuan Liu, Lijun Zhao*, Ruifeng Li, and Ke Wang. An Augmented Discrete-Time Approach for Human-Robot Collaboration. Discrete Dynamics in Nature and Society, 2016, **:1-13.
？ 霍光磊,赵立军*,李瑞峰,吕明睿. 基于假设检验的室内环境多特征检测方法. 哈尔滨工程大学学报. 2015, 36(3):348-352.
？ 霍光磊, 赵立军, 李瑞峰, 王珂. 基于激光传感器的室内环境点线特征识别方法. 华中科技大学学报, 2013, 41(Sup.1):171-174.
？ 王珂, 李瑞峰, 赵立军. 基于统一球面投影机理的全景相机标定方法. 华中科技大学学报, 2013, 41(Sup.1):99-102.
？ QI Naiming, ZHAO Baoshan, Zhao Lijun, ZHAO Zhi-gang. Component synthesis vibration suppression method of two component forces for flexible spacecraft. Journal of Harbin Institute of Technology.2012，19(6):1-5
？ 曹雏清, 李瑞峰, 赵立军. 基于深度图像技术的手势识别方法.计算机工程, 2012, 38(8): 16-18, 21.
？ 吕伟新, 赵立军, 王珂, 李志鹏. 基于边界约束RRT未知环境探索方法.华中科技大学学报. 2011, 39 (S2):366-369.
？ Ge Lianzheng, Zhao lijun, Gao tong. Target tracking algorithm using finite-time convergence smooth second-order sliding mode controller for mobile robots. Chinese journal of mechanical engineering. 2011, 24(3):414-419.
会议论文
？ Lijun Zhao, Pan Luo, Zhiqiang Zhao and Liang Dong，Indoor Environment Semantic Topological Mapping Based on Deep Learning. The 2018 IEEE International Conference on Real-time and Robotics（2018 RCAR）: 520-525.
？ Lijun Zhao, Xiaoyu Li, Zhenye Sun, Ke Wang and Chenguang Yang. A Robot Navigation Method Based on Human-Robot Interaction for 3D Environment Mapping. The 2017 IEEE International Conference on Real-time and Robotics（2017 RCAR）: 409-414
？ Li Wang, Ruifeng Li, Lijun Zhao, Zhenghua Hou, Xiaoyu Li and Zhenye Sun. Research on Service Robots Robust Relocalization Algorithm based on 2D/3D Map of Indoor Environment.Proceedings of the 2017 18th International Conference on Advanced Robotics (ICAR 2017) Hong Kong, China, July 2017:572-577
？ Jingyang Wu, Chaoshun Lv, Lijun Zhao*, Ruifeng Li, Guanglin Wang. Design and Implementation of an Omnidirectional Mobile Robot Platform with Unified I/O Interfaces.The 2017 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2017):410-415
？ Lijun Zhao, Yihuan Liu, Ke Wang, Peidong Liang. An Intuitive Human Robot Interface for Tele-operation. The 2016 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2016), 2016: 454-459
？ Lijun Zhao, Xiaoyu Li, Peidong Liang. Intuitive Robot Teaching by Hand Guided Demonstration. The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016), 2016:1578-1583.
？ Lijun Zhao, Guanglei Huo, Ke Wang and Ruifeng Li. A Multi-feature Localization Algorithm for Mobile Robots Indoor Environment Mapping. The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016), 2016:1732-1737
？ Alex Smith, Chenguang Yang, Chunxu Li, Hongbin Ma and Lijun Zhao. Development of a Dynamics Model for the Baxter Robot.The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016):1244-1249. (Best paper finalist)
？ Xuexiong Long, Ke Wang, Ruifeng Li, Lijun Zhao. Indoor Place Recognition Based on Set Operation of Keypoints Databases. The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016): 1041-1047
？ Yafu Tian, Ke Wang, Ruifeng Li, Lijun Zhao. Fast Map Segmentation Method Based On Spectral Partition for Robot Semantic Navigation. The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016):1059-1065
？ Yanbin Xu, Chenguang Yang, Peidong Liang, Lijun Zhao and Zhijun Li. Development of a Hybrid Motion Capture Method Using MYO Armband with Application to Teleportation .The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2016):1179-1184
？ Guangsheng Shi, Lijun Zhao, Ke Wang, Yunfeng Gao and Yihuan Liu. Indoor objects 3D modeling based on RGB-D camera for robot vision. Fluid Power and Mechatronics (FPM), 2015 International Conference on, 2015: 750 – 755.
？ Lijun Zhao, Zhaofeng Liu, Guanglei Huo, Ke Wang, Ruifeng Li.Fast laser - based corridor detection for indoor mobile robots. Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2014 IEEE International Conference on, 2014: 849 – 854.
？ Huo Guanglei, Li Ruifeng, Zhao Lijun, Wang Ke. A novel fusion method for robot indoor environment mapping. Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2014 IEEE International Conference on, 2014:2507 – 2510.
？ Wang Ke, Zhao Lijun, Li Ruifeng. Fisheye Omnidirectional Vision Calibration-Pinhole or Spherical Model? Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2014 IEEE International Conference on, 2014: 873 - 877.
？ Guanglei Huo, Lijun Zhao, Ruifeng Li, Ke Wang. On-line Identification of Line Segments using Hypothesis Testing for Robot Mapping. 2014 International Conference on Robotics and Automation，2014, 902：245-249.
？ Ke Wang, Lijun Zhao and Ruifeng Li. Mobile Robot Map Building in Eigenspace – A PCA-based Approach. 25th Chinese Control and Decision Conference (CCDC). 2013: 3199-3203.
？ Ke Wang, Liangliang Wang, Li Jun Zhao, Ruifeng Li. Dioptric Fisheye Panoramic Camera Calibration Based on Unifying Spherical Projection Model. Applied Mechanics and Materials. 2013,268-270: 1553-1557.
？ Naiming Qi, Lijun Zhao, Ruifeng Li and Ke Wang. Dual-arm Service Robots for Mobile Operation in Indoor Environment. Proceedings of 2012 IEEE International conference on mechatronics and automation. 2012:1898-1903.
？ Ke Wang, Guanglei Huo, Lijun Zhao, Ruifeng Li. A Mobile Robot Self-localization Approach based on Unidirectional Vision. Proceedings of 2012 IEEE International conference on mechatronics and automation. 2012:1966-1971.
？ Indoor Environment. Proceedings of the 30th Chinese Control Conference. 2011:4034-4039.
？ 王珂, 赵立军, 李瑞峰. 基于贯序Mb-ICP 融合的机器人复杂室内地图构建. Proceedings of the 30th Chinese Control Conference. 2011:4023-4028.

专利


发明专利：


赵立军, 刘星, 王珂, 李瑞峰, 罗盼. 一种模块化机械臂柔性关节. **59690

赵立军, 王超, 王珂, 李瑞峰, 王力, 王淑英, 孙振业. 一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人. **7.8

李瑞峰, 孙世超, 赵立军, 王淑英.一种模块化变刚度机器人关节.**8.6

李瑞峰, 孙世超, 赵立军, 王淑英. 一种柔性关节变刚度机构.**9.0

李瑞峰, 王珂, 王力, 赵立军, 高云峰, 胡胜豪. 一种用于寒地变电站的机器人巡检系统及巡检方法.**8.3

赵立军，葛连正，王珂，梁培栋，李瑞峰.一种用于三维环境感知的传感器组合装置, 2013，中国, 申请号：**13.X（已授权2016.6）
李瑞峰，赵立军，梁培栋. 一种六自由度仿人机器人手臂, 中国, 申请号：**0.7 （已授权2015.8）

李瑞峰，赵立军，王珂，马国庆. 家用伙伴机器人,中国, 申请号：**3.7葛连正，梁培栋，赵立军，陈键. 一种具有三指结构的机械手爪, 中国, 申请号：**9.2

李瑞峰, 梁培栋， 吴重阳， 闫国荣， 赵立军, 具有单轴双曲柄摇杆机构的自动劈半机器人, 中国,申请号：**9.2

赵杰，杜志江，李瑞峰，王伟东，赵立军，王珂. 一种适用于楼宇的档案传输系统, 中国,申请号：CN**6.2

赵杰，杜志江，李瑞峰，王伟东，赵立军，王珂. 一种自适应对接自动充电装置, 中国, CN**5.2
赵杰，杜志江，李瑞峰，王伟东，赵立军，王珂. 一种实体档案全自动运输机器人, 中国, CN**4.8




团队教师


李瑞峰教授

高云峰副教授

于殿勇副教授

高 彤副教授

臧天鹰高工

王珂讲师

葛连正助研

在读学生

博士研究生（协助）：
王力- 移动机器人三维环境建模
乔智- 多行人跟踪及意图分析方法

硕士研究生：
2017级
刘 雨 - 移动机器人室内环境多场信息模型构建
白雪琦 - 无人清扫车环境建模及导航技术
董良 - 500Kv 输电线路巡检机器人系统研究
2018级
孙敬文 移动机器人视觉
赵钰佳 环境建模与机器人系统
胡长安 室外巡检机器人及交互


毕业学生



博士：

梁培栋《基于表面肌电信号的人机动作信息传递研究》 –哈工大泉州工业技术研究院（2017）
霍光磊 《智能机器人层次化地图构建方法研究》-海航生态科技研究院 （2016）

曹雏清《面向多方式人机交互的人体肢体识别方法研究》-哈工大芜湖机器人产业技术研究院 （2013）

硕士：

2016级

孙振业基于三维环境建模及目标识别技术 – 无人车

罗盼 基于深度学习的移动机器人主动探索方法-中车株洲所

2015级

李晓宇（13级）《于手势交互的3D环境建模方法研究》-支援部队

王超《基于语义导航的全向移动机器人环境感知方法》-百度

刘星《服务机器人模块化柔性关节研制及其控制技术研究》-海信

2014级

刘亦欢《基于虚拟现实的人机双臂主动运传递方法》 - 哈工大泉州工业技术研究院


2013级

刘兆丰 《基于姿态图的环境建模及地点识别方法研究》-中兴
石广生 《三维目标建模及姿态估计》- 攻读博士学位
2012级

张振东《 移动机器人动态导航方法研究》-贝加莱（上海）-攻读博士学位

移动机器人
智能服务机器人
特种应用机器人

学术/会议




2017年度机器人技术与系统国家重点实验室专题研讨会. 哈尔滨，2017,8,26-28.

2017 全国大学生机器人大赛 RoboMaster.深圳，2017,8

2017 第四届中国机器人峰会，宁波，5月16-17日

The 2016 IEEE International Conference on Real-time Computing andRobotics (IEEE RCAR 2016). Angkor Wat, Cambodia, 2016,6,6-10

The 13th International Symposium on Artificial Intelligence,Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2016). Beijing,2016,6,22-24.

The 2016 IEEE International Conference on Mechatronics andAutomation (ICMA 2016)，Harbin，2016,8，7-10，SessionChair.

2016年度机器人技术与系统国家重点实验室专题研讨会. 哈尔滨，2016,9,2-4.

2016年度机器人技术与系统国家重点实验室学术年会. 深圳，2016,12,18-19.





哈工大机器人队
哈工大机器人竞技队2019年4月获哈工大机电学院宝贵经费支持，为机器人队解决了燃眉之急，争取2019年在RoboMaster

和RoboCon两大赛事更进佳绩，为学院和学校收获更多喜悦。

哈工大机器人竞技机器人队2019年4月获得黑龙江省诺机器人公司无偿使用小型机加设备4台，助力机器人队试制与机器人研制，

雪中送炭，不尽的感谢与激动。

2018年度

1）哈工大机器人竞技队在2018全国机器人大学生 RoboMaster机器人大赛中获特等奖2项，一等奖1项；

2）在RoboCon机器人大赛中获一等奖1项；

3）2018 IEEE ICRA Daji 人工智能挑战赛全球冠军；

4）2018年全国研究生“兆易杯”电子设计大赛特等奖。

2017年度

8月 哈工大学生机器人竞技队在第十六届全国大学生机器人大赛RoboMaster 2017 获一等奖（第四名）。

同学们历经分区赛，复活赛，踢馆赛，国赛16强，国赛4强，并与上届冠亚军展开PK（二胜一负），队员们坚韧前行，

丰收经验，体验酸甜，为哈工大赢得荣誉。

哈工大学生机器人竞技队在Robocon大赛中国区 获季军（参赛104代表队）. 山东邹城，2016,6；

中国-白俄罗斯“星际勘探”友谊赛 哈工大机器人代表队获冠军. 2016.6

中国ROBCON：机器人创业的摇篮，新工科的助推器

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MjM5OTAzNDE3NA==&mid=**&idx=2&sn=5501ac4c714aedde63cb33e41febb9e3&chksm=bdb381068ac**bfa83fc6f8c90a8cac55dfafa78da15eb2f153fef27b7ac339eda6b&mpshare=1&scene=1&srcid=0203MGZepvgqlyVm9fSoLFhY#rd