删除或更新信息,请邮件至freekaoyan#163.com(#换成@)

空间多体系统轨道姿态及机械臂一体化控制*

本站小编 Free考研考试/2021-12-25

空间机器人是未来在轨服务任务中的实施主体,随着空间开发程度的提高,各国均发射了空间机器人进行空间操作任务演示,如日本的ETS-VII、美国的“轨道快车”、XSS-10、XSS-11等[1-4]
空间机器人是典型的空间多体系统,一般采用卫星本体基座与用于目标操作的机械臂组成,这种典型的空间多体系统自由度多、动力学复杂,给其控制带来了挑战。
目前,已经有一些文献进行了空间多体系统的控制研究。文献[5-6]针对目标捕获时如何减小机械臂对基座的干扰进行了机械臂控制器的设计;文献[7]在不进行轨道控制但同时对基座和机械臂姿态进行控制的情况下,设计了关节空间内的自适应控制器;文献[8-9]在既不进行基座轨道控制,也不进行基座姿态控制时,针对外干扰的不确定性,通过将工作空间内的状态转换到关节空间内,设计了工作空间内的自适应控制器;文献[10]在基座轨道停控但姿态受控时,针对机械臂在工作空间的操作控制,进行了基座姿态与机械臂的控制器设计;文献[11]针对基座完全停控与基座进行姿态控制进行了比较研究;文献[12]在只进行基座姿态控制时,通过广义Jacobi矩阵规划机械手的运动,可实现对基座的近似零干扰,该方法后来在ETS-VII上进行了试验。
从上述文献可以看到,空间机器人的控制器设计思路主要分为2种:一种是基座完全停控,即轨道和姿态都不施加控制,机器人只进行机械臂的关节控制,该方法相当于完全丧失基座的控制能力,机械臂末端可以达到的空间位置姿态非常有限;另一种是基座姿态施加控制,但轨道不进行控制,同时机械臂各关节施加控制,该方法利用了基座的3个姿态转动自由度,部分扩展了空间机器人的工作空间,但还是丧失了基座轨道控制后所能达到的工作空间。上述2种情况都只利用了机械臂和(或)基座的转动自由度,会导致机械臂可达空间有限,对于复杂的操作任务,常常还会导致机械臂构型奇异,无法完成操作任务。
本文突破传统方法中只对机械臂和(或)基座姿态进行控制的思路,在通用的空间多体系统的动力学模型基础上,对基座的轨道、姿态及机械臂的各个自由度同时进行协同控制,即利用系统的所有自由度来实现空间操作,相比以往机械臂对目标操作时基座停控的情况,理论上可以达到空间中的任意位置,彻底消除机械臂操作时的构型奇异问题,极大地增加了空间机器人的操作范围和工作空间,增强了机器人在轨实现各种复杂任务的能力。
1 动力学建模 空间机器人由基座及机械臂两大部分组成,如图 1所示。
图 1 空间机器人结构示意图 Fig. 1 Configuration illustration of space robot
图选项




为了对图 1所示系统进行描述,定义如下坐标系:惯性坐标系oexeyeze,固定在惯性空间中;第i(0≤in)体的本体坐标系oixiyizii=0对应基座,o0固定在基座的质心,i>0时对应各节机械臂,oi固定在第i体与i-1体的铰接处。该多体系统的动力学方程可表示为
(1)

式中:o0相对惯性系的位置;ω0R3为基座相对惯性系的角速度;qmRnmRn,其第i(1≤in)个元素qi为第i个关节的角位置;ωi= Lu i为第i节臂的转动角速度,Lu=[0 0 1]T,Lu取[0 0 1]T表示两节关节的转动自由度沿第i节臂的本体坐标系的Zi轴; mi为第i体的质量,为整个空间机器人的质量;MR(6+n)×(6+n)为广义质量阵;C(q, )∈R6+n为非线性项;FR6+n为广义外力;F0R3为系统所受的总的外力;M0R3为系统所受总的外力矩;MmRn,其第i个元素为第i个关节的控制力矩;S0RR3×3为基座平动与基座转动的耦合矩阵;S0QRn为基座平动与各关节转动的耦合矩阵;H0QRn为基座转动与各关节转动的耦合矩阵;J0R3×3为基座转动的广义惯量阵;JQRn×n为各关节转动的广义惯量阵;C0TR3,C0RR3,CmRn,分别对应基座平动、基座转动、关节转动的非线性项,限于篇幅,其显式参见文献[13]。
在上述动力学方程的建立过程中,选取了基座的质心位置、基座的姿态及机械臂的各关节角度作为动力学方程的状态变量,与传统文献不进行基座的轨道控制相比,多出了基座质心的平动动力学方程。由于空间机器人在进行空间任务操作时,在基座本体上常常安装了全局相机,以对周边环境进行观察,通过本文基座质心,可以方便地计算出固定在基座上的相机的位置与姿态,从而对相机的观察模型进行数值建模与仿真。而传统文献由于不考虑基座的轨道运动,常常将系统的平动点取在整个系统的质心处,但由于空间多体系统的变构型特点,系统的质心没有固定的位置,因此也无法利用系统质心对基座上的全局相机等进行建模。
2 控制律设计 为了对空间机器人进行控制,选取需要控制的状态量为qE=[R0Tθ0T RETθET]T,注意qE与动力学方程中q的区别,R0θ0REθE分别为基座位置、姿态及机械臂末端位置、末端姿态。
为了描述基座的姿态运动,采用如下形式定义基座的姿态运动:
(2)

式中:θ0=[φ0θ0ψ0]T为基座的三轴欧拉角。
采用312转序时,D(θ0)可表示为
(3)

为了建立qEq的关系,需要将机械臂末端的位置和姿态表示成机械臂各关节的函数。
i体质心的速度可表示为
(4)

式中:Aek为从okxkykzkoexeyeze的坐标转换矩阵;Ski为第i体相对第k体的静矩,即
(5)

其中:Aki为从oixiyiziokxkykzk的坐标转换矩阵;rj, j+1为从ojoj+1的矢量坐标(见图 1);rci为第i体质心在oixiyizi中的位置。
机械臂末端的速度可表示为
(6)

式中:
机械臂末端的角速度可表示为
(7)

机械臂末端姿态的运动学也采用312欧拉角来描述,则
(8)

由式(2)、式(5)~式(8)可得
(9)

式中:J为Jacobi矩阵。式(9)即建立了控制状态量qE与动力学方程中的状态量q之间的关系。
式(9)中,当J不是满秩矩阵时,称为“动力学奇异”,出现动力学奇异时,空间机器人无法将机械臂末端在惯性空间中进行任意位置、姿态的跟踪。由于本文对空间机器人的基座位置、姿态及机械臂的各关节同时进行控制,最大程度上利用了空间机器人的所有自由度,因此可以将这种“动力学奇异”现象降低到最少,同时从物理意义上,由于基座的位置可控,因此可以将机械臂的末端定位到任意位置和姿态,即使遇到了这种“动力学奇异”现象,也可以在通过所谓的“零运动”,即在不改变末端位姿的情况下,基座和机械臂进行协调运动,将基座与机械臂的构型进行重构,脱离出奇异构型。
“动力学奇异”与系统的当前状态相关,从理论上,永远无法完全消除这种现象,所以本文对逆矩阵J-1采用J的Moore-Penrose逆J+来代替,J满秩时二者相等,J奇异时,J+则可有效避免高幅值的关节角速度指令。从后文仿真来看,采用本文的控制方法,未遭遇到奇异构型。
(10)

下面针对控制状态量qE进行系统跟踪控制器设计。
qE的期望值为常值qE_d,则控制的目标为:qEqE_d。令qE_e= qEqE_d,由式(9)可得
(11)

选取如下形式的Lyapunov函数:
(12)

对式(12)求导,选取如下控制律:
(13)

式中:K1为控制增益。
由式(13)可解得
(14)

如果,则可得具有如下形式:
(15)

对于任意的qE_e≤0,当且仅当qE_e= 0时,=0,根据LaSalle不变集原理[14]可证明:
(16)

因此系统是渐近稳定的。
如果,设状态误差为
(17)

在式(12)基础上进一步取如下形式的Lyapunov函数:
(18)

假设= 0,对式(18)求导,并利用式(1)可得
(19)

由式(11)、式(13)与式(16)可得如下等式:
(20)

将式(19)代入式(18)可得
(21)


(22)

式中:K3为控制增益。

(23)

对于任意的qE_e≤0,当且仅当qE_e== 0时,=0,根据LaSalle不变集原理[14]可证明:
(24)

即采用式(22)中的控制输入时,系统是渐近稳定的。
将式(14)和式(16)代入式(22)可得最后的控制输入为
(25)

式(25)即为整个系统的控制输入,包括基座位置控制力、姿态控制力矩与机械臂各关节的控制力矩。
3 轨道控制脉宽调制 式(25)给出的是连续控制指令,而对于轨道控制来讲,采用的是喷气发动机;基座的姿态控制可以采用喷气发动机,也可以采用角动量交换执行机构,如控制力矩陀螺;机械臂的关节控制采用伺服电机。本文中只利用喷气进行基座的轨道控制,基座的姿态控制采用能输出连接指令的控制力矩陀螺。因此,利用发动机的固定推力器来实现轨道的控制,需要将上述连续指令调制成离散脉宽。现有多种指令调制方法,而本文采用常用的伪速率调制方法进行脉宽调制,其形式如图 2所示。将三轴轨道控制指令F1F2F3输入到伪速率调制器,hAhEKMTM均为伪速率调制器的设计参数,Fmax(针对三轴分别为Fmax1Fmax2Fmax3)为该轴发动机能提供的喷气力。通过伪速率调制器的调节,即可将连续指令调制成离散脉宽,并在系统姿态控制性能上近似等价。伪速率调制器不是本文的重点,具体设计可参见文献[15]。
图 2 伪速率调制器框图 Fig. 2 Block diagram of pseudo-rate modulator
图选项




4 数学仿真 为了对控制律的性能进行验证,以某空间机器人为对象进行建模与仿真,假设空间机器人的机械臂具有6个关节自由度。式(25)中的控制增益K1k2K3分别取2.5×10-5I12×12、0. 7、0.25 I12×12。空间机器人基座及各节机械臂的质量特性参数及尺寸见表 1,表中Jci为第i体相对其质心的转动惯量,设空间机器人初始时机械臂处于收拢状态,即各关节转角为0°,Ai-1, i_ini为从第i体到第i-1体的初始坐标转换矩阵。
表 1 系统动力学与控制仿真参数 Table 1 Parameters of system dynamics and control simulation


表选项






控制目的是:使基座位置控制到[0.5 0.6-0.3] m,基座姿态机动到[-12 10 0]°;机械臂末端在oexeyeze内位置达到[0.6 -0.2 0.8]m,在oexeyeze内姿态达到[15 -30 60]°。
仿真结果如图 3~图 11所示。图 3为轨道控制曲线,即基座质心的位置曲线,从图中可以看到,约60s后,轨道位置到达期望的位置。图 4为轨道控制发动机喷气脉宽。图 5为由脉宽换算成的轨控推力,实现了由喷气脉宽对发动机连续指令的调制。图 6为基座的三轴姿态,约70s后,星体机动到期望的目标姿态。基座的姿态控制力矩如图 7所示,在动态过程中其最大峰值约为60N·m,该力矩可采用控制力矩陀螺来实现,约20s后趋于稳定。图 8为机械臂末端的位置,约50s后逐渐趋于指令值。图 9为机械臂末端在惯性空间中的姿态,也趋于期望姿态。图 10为机械臂各关节角曲线。图 11为机械臂6只关节的控制力矩,其幅值也在可以接受的范围内。
图 3 轨道变化(基座质心o0位置) Fig. 3 Orbit variation (position of mass center o0 of base of robot)
图选项




图 4 轨道控制发动机喷气脉宽 Fig. 4 Jet impulse width of orbit control engine
图选项




图 5 轨道控制发动机喷气脉宽换算出的推力 Fig. 5 Thrust calculated from orbit control engine jet impulse width
图选项




图 6 基座三轴姿态 Fig. 6 Triaxial attitude of base of robot
图选项




图 7 基座三轴控制力矩 Fig. 7 Triaxial control torque of base of robot
图选项




图 8 机械臂末端在惯性空间中的位置 Fig. 8 Position of arm tip of manipulator in inertial space
图选项




图 9 机械臂末端在惯性空间中的姿态 Fig. 9 Attitude of arm tip of manipulator in inertial space
图选项




图 10 机械臂关节角 Fig. 10 Joint angles of manipulator
图选项




图 11 机械臂关节控制力矩 Fig. 11 Control torque of joints of manipulator
图选项




传统的方法对基座的轨道和(或)姿态不施加主动控制,基座的轨道、姿态将只能随机械臂关节的运动而被动变化,在本文中,通过对基座的轨道和姿态同时进行控制,将基座的位置、姿态控制到期望状态,就能有效利用基座的平动和转动自由度,与机械臂各关节协同,实现机械臂末端的精确控制。
仿真显示,采用本文设计的一体化控制器,能同时实现空间机器人基座的轨道、姿态和机械臂位置、姿态的精确控制,并使系统具有较好的动态特性。
5 结论 空间多体系统在未来新型空间任务中具有重要应用价值,值得大家广泛关注与研究,本文所做的工作和得到的结论如下:
1) 针对空间多体系统的轨道、姿态及操作机构进行了建模,并针对解析的系统模型,设计了基座轨道、姿态及操作机构的一体化控制器。相对于基座的轨道或姿态不施加控制的传统方法,本文控制器充分利用了空间多体系统的所有自由度,能实现所有自由度的主动控制,从而扩展了空间多体系统的工作空间。
2) 设计的控制器能使空间机器人同时进行大范围的轨道转移、姿态机动,同时操作机构可进行末端快速精准操作,满足快速、同步、协调的高性能要求,通过完整的空间多体系统动力学与控制仿真建模,验证了本文控制器设计方法的有效性。

参考文献
[1] ODA M.On the dynamics and control of ETS-7 satellite and its robot arm[C]//Proceedings of the IEEE/RSJ/GI International Conference on Intelligent Robots and Systems.Piscataway, NJ: IEEE Press, 1994, 3: 1586-1593. https://www.researchgate.net/publication/3608977_On_the_dynamics_and_control_of_ETS-7_satellite_and_its_robot_arm
[2] BARNHART D A, HUNTER R C, WESTON A R, et al.XSS-10 micro-satellite demonstration: AIAA-98-5298[R].Reston: AIAA, 1998.
[3] 闻新, 王秀丽, 邓宝忠. 美国试验小卫星XSS-11系统[J]. 中国航天, 2006(7): 22-25.
WEN X, WANG X L, DENG B Z. The US XSS-11 small satellite[J]. Aerospace China, 2006(7): 22-25. (in Chinese)
[4] STAMM S, MOTAGHEDI P.Orbital express capture system: Concept to reality[C]//Conference on Spacecraft Platforms and Infrastructure.Bellingham: SPIE, 2004, 5419: 78-91.
[5] HU J C, WANG T S. Minimum base attitude disturbance planning for a space robot during target capture[J]. Journal of Mechanisms and Robotics, 2018, 10(5): 1-13.
[6] NAKAMURA Y, MUKHERJEE R. Nonholonomic path planning of space robots via a bidirectional approach[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1991, 7(4): 500-514. DOI:10.1109/70.86080
[7] XU Y S, SHUM H Y.Adaptive control of space robot system with attitude controlled base[C]//Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation.Piscataway, NJ: IEEE Press, 1992: 2005-2010.
[8] PAPADOPOULOS E, DUBOWSKY S. Dynamic singularities in free-floating space manipulators[J]. Journal of Dynamics System, Measurement, and Control, 1993, 115(1): 44-52. DOI:10.1115/1.2897406
[9] ZHANG F H, FU Y L, WANG S G. An adaptive variable structure control of the robot satellite system with floating base in Cartesian space[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C:Journal of Mechanical Engineering Science, 2016, 230(18): 3241-3252. DOI:10.1177/0954406215610789
[10] 张军, 胡海霞, 邢琰. 空间机器人退步控制器设计[J]. 空间控制技术与应用, 2009, 35(1): 7-12.
ZHANG J, HU H X, XING Y. Backstepping controller design for space robot[J]. Aerospace Control and Application, 2009, 35(1): 7-12. (in Chinese)
[11] TITUS N A.Efficient base control for spacecraft-mounted manipulators: AIAA-2005-6242[R].Reston: AIAA, 2005.
[12] UMETANI Y, YOSHIDA K. Resolved motion rate control of space manipulators with generalized Jacobian matrix[J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1989, 5(3): 303-314. DOI:10.1109/70.34766
[13] YIME E, SALTAREN R, GARCIA C, et al. Robot based on task-space dynamical model[J]. IET Control Theory & Applications, 2011, 5(18): 2111-2119.
[14] HALL C D, TSIOTRAS P, SHEN H. Tracking rigid body motion using thrusters and momentum wheels[J]. Journal of the Astronautical Sciences, 2013, 50(3): 311-323.
[15] BITTNER H, FISCHER H D, SURAUER M.Design of reaction jet attitude control systems for flexible spacecraft[C]//IFAC Automatical Control in Space, 1982: 373-400. https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667017622225


相关话题/控制 空间 机械 系统 设计

  • 领限时大额优惠券,享本站正版考研考试资料!
    大额优惠券
    优惠券领取后72小时内有效,10万种最新考研考试考证类电子打印资料任你选。涵盖全国500余所院校考研专业课、200多种职业资格考试、1100多种经典教材,产品类型包含电子书、题库、全套资料以及视频,无论您是考研复习、考证刷题,还是考前冲刺等,不同类型的产品可满足您学习上的不同需求。 ...
    本站小编 Free壹佰分学习网 2022-09-19
  • 直接再入大气的月地转移轨道设计*
    自中国探月工程开展以来,在地月转移轨道设计、中途修正等方面取得了丰富的研究成果,相关技术已成功应用于工程实践[1-3]。根据探月工程总体规划,中国将继续开展月球无人采样返回任务,轨道设计及轨道控制面临着新的挑战和难点。月地转移并不是地月转移简单的逆过程,相关约束条件更加复杂。根据月球采样返回任务的需 ...
    本站小编 Free考研考试 2021-12-25
  • 基于三维点云模型的空间目标光学图像生成技术*
    随着空间探测技术的快速发展,世界各主要航天强国均开展了大量的空间探测活动,美国政府更是发布了重返月球并最终前往火星的太空政策指令。对于空间探测活动中执行交会对接、空间碎片清理、空间目标跟踪、行星软着陆等任务的空间飞行器而言,其通常需要利用自身携带的光学摄像机获取目标的光学图像,并利用计算机视觉、人工 ...
    本站小编 Free考研考试 2021-12-25
  • 航模舵机的动态特性测试与系统辨识*
    舵机是气动伺服弹性系统中的执行机构,其将舵面的控制指令信号转化为舵面的运动,从而驱动舵面偏转产生控制力矩[1]。目前,市面上许多公司的舵机伺服系统解决方案,其舵机本身频响特性较好,并给出完整的特性参数,提供配套的控制系统,可针对舵机实际工作状态调整参数,满足工作要求。但是,对于大部分小型民用无人机来 ...
    本站小编 Free考研考试 2021-12-25
  • 基于矩独立重要度的电路系统容错设计方法*
    随着电路系统在工业控制、国防军工、日常生活等领域的应用越发广泛,各领域对其可靠性的要求越来越高,因此电路系统的高可靠性设计也越发重要[1]。容错设计作为提高电路系统可靠性的一种重要方法[1],在航天器电源电路[1-2]、核电站控制电路[1,3]等要求高可靠性的领域已经发挥了重要作用。目前,电路系统容 ...
    本站小编 Free考研考试 2021-12-25
  • 有向通信拓扑和时延条件下的无人机集群时变编队控制*
    无人机(UAV)集群具有可靠性高、成本低、能力强等特点,在军事和民用领域具有广泛的应用前景[1]。无人机集群并不是简单的数量叠加,只有将其按照一定的编队构型组织起来,使之发生交互与反馈、激励与响应等交感行为,才可能实现系统能力的整体涌现[2]。不同的编队构型将产生不同类型、层次的能力涌现。因此,研究 ...
    本站小编 Free考研考试 2021-12-25
  • 具有控制时滞的电动加载系统迭代学习复合控制*
    近年来,随着多电飞机(MoreElectricAircraft,MEA)技术的发展,很多中大型无人机前轮转向操纵系统的作动器正逐渐从传统液压作动器或者电动静液作动器替代为机电作动器(Electro-mechanicalActuator,EMA),以去除液压机构,减轻重量,简化系统结构[1-2]。前轮 ...
    本站小编 Free考研考试 2021-12-25
  • 机械振动对平面触觉感知特性的影响*
    触摸屏上的触觉再现技术是人工智能与人机交互的前沿技术,可以广泛应用于辅助医疗、网络娱乐、教育教学、军事仿真等重要领域。通过平面触觉再现技术,人们裸指触摸智能手机、平板电脑时能够感受到虚拟物体的形状、轮廓、纹理等物理属性,增强了交互过程的真实感和沉浸感。目前应用于触摸屏上的触觉再现方式主要有空气压膜式 ...
    本站小编 Free考研考试 2021-12-25
  • 近程动态范围激光雷达测距系统设计及误差分析*
    激光雷达作为一种新兴的主动式遥感技术,能够快速、准确、实时地获取地面目标的三维空间信息,近年来得到了极大的发展和应用。一个完整的激光雷达系统由激光测距仪、动态差分GPS接收机、惯性导航系统和成像装置组成。而激光测距仪是系统的核心部分,其采用的测距方法也有所不同。常用的方法有:脉冲法、相位法、三角法、 ...
    本站小编 Free考研考试 2021-12-25
  • 燃料电池无人机动力系统半实物仿真*
    燃料电池无人机(UAV)作为长航时电动无人机逐渐成为研究热点[1],燃料电池动力系统是其核心关键技术之一。燃料电池无人机面临的一个挑战是如何测量动力装置的性能。飞行试验[2]虽然能很好地验证、测试无人机的动力系统,但进行飞行试验准备周期长、费用多且有一定危险性;不可控因素多,在进行多次飞行试验时,很 ...
    本站小编 Free考研考试 2021-12-25
  • 基于水下机器人的海产品智能检测与自主抓取系统*
    利用水下机器人智能检测和自主抓取海产品成为当前海产养殖业的迫切需要,这是建立现代化海洋牧场的重要途径。目前,海参、扇贝等海产品的捕捞主要依靠潜水员和拖网船2种方式。潜水员不能在水下持续作业,并且受水下压强影响,常年从事水下捕捞工作的渔民容易得潜水病。大面积养殖的贝类主要依靠拖网船捕捞,但是这种拖网捕 ...
    本站小编 Free考研考试 2021-12-25