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燃料电池无人机动力系统半实物仿真*

本站小编 Free考研考试/2021-12-25

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燃料电池无人机(UAV)作为长航时电动无人机逐渐成为研究热点[1],燃料电池动力系统是其核心关键技术之一。
燃料电池无人机面临的一个挑战是如何测量动力装置的性能。飞行试验[2]虽然能很好地验证、测试无人机的动力系统,但进行飞行试验准备周期长、费用多且有一定危险性;不可控因素多,在进行多次飞行试验时,很难保证每次试验的飞行环境相同,无法对试验结果的优劣做出正确的判断。燃料电池系统动态性能[3]的表征也是燃料电池无人机的一个挑战,一般来说,用于设计和开发燃料电池的数学模型是基于恒温、充分湿润、稳态试验数据的静态极化曲线,不适用于动态系统设计。
半实物仿真(Hardware-in-the-loop, HIL),又称硬件在环仿真,是指在对某些系统的研究中,把数学和物理模型、控制策略或实物连接起来一起进行试验,即对系统的一部分建立数学模型,进行计算机实时运算,实现数学仿真;将系统中另外某些部分或环节,如控制器或部分执行机构以实物的形式引入仿真回路,连接成系统进行试验、调试的过程[4-5]。半实物仿真是实时仿真的重要组成部分,在各种仿真系统中置信度最高[6]。在系统开发的初期阶段就引入半实物仿真,并贯穿于整个系统研发过程中,可以最大限度提高设计和开发效率。
通过燃料电池无人机动力系统的半实物仿真试验,可以将燃料电池动力学对飞行性能的影响进行可重复的试验表征,能够更详细地测试燃料电池动力系统及子系统的系统行为。因此,开展动力系统的半实物仿真是十分重要的。
与飞行测试相比[7-8],半实物测试的试验不确定度要低很多。Vural等[9]采用真实的电机作为负载,利用dSpace模拟汽车行驶时的功率状态,搭建了燃料电池和超级电容的混合动力试验平台,并进行了混合动力半实物仿真试验。Bradlrey等[8]对燃料电池无人机动力系统进行了半实物仿真研究,并取得了较好的试验结果。Greenwell[10]、Verstraete[11-12]和张晓辉[13-14]等分别用电子负载代替电机进行了燃料电池混合能源系统试验,通过控制电子负载模拟无人机飞行时所需电功率剖面,进行了混合能源半实物仿真试验。电子负载虽然可以模拟功率需求,但是与感性电机的电特性有一定差异,而且需求功率和真实飞行所需功率相差较多。如果只用电子负载模拟飞行功率进行地面试验,则不能对动力系统进行很好的验证。
对于燃料电池无人机,综合动力装置和动力传动系统已被证明是设计和开发期间飞机性能不确定性的主要来源[15]。为了降低与性能模拟相关的不确定性,将实际的动力装置和动力传动设备作为硬件引入到半实物仿真中,构建燃料电池无人机动力系统的半实物仿真平台。本文设计并搭建了燃料电池无人机动力系统半实物仿真平台,联合无人机、自动驾驶仪、螺旋桨等数学模型,完成了面向飞行轨迹需求的能源管理策略半实物仿真试验。
1 半实物仿真平台设计 本文所提出的半实物仿真体系结构如图 1所示。仿真由4部分组成:仿真软件、硬件平台、动力系统硬件、接口。仿真软件主要包括:飞行任务轨迹、飞机六自由度模型、自动驾驶仪、螺旋桨等数学模型;硬件平台主要包括:储氢装置、流量计、实时仿真计算机;接口部分驱动硬件系统并通过测功机采集硬件数据作为软件模拟的输入;动力系统实物包括除螺旋桨外的所有混合动力系统组件,包括燃料电池系统、蓄电池系统、DC/DC功率转换器、能源管理算法、电子调速器、无刷电机等。
图 1 燃料电池混合动力系统半实物仿真架构 Fig. 1 Hardware-in-the-loop simulation architecture for fuel cell hybrid power system
图选项




图 1中的箭头显示了半实物仿真各部分之间的信号流方向。半实物仿真的输入是无人机的飞行任务路径,将期望和实际飞行轨迹作为仿真软件自动驾驶仪的输入,自动驾驶仪的输出是给电机的油门命令。无刷电机通过直流总线与燃料电池/锂电池系统耦合,并通过转轴与测功机和磁滞阻尼器物理耦合。测功机与磁滞阻尼器提供了仿真硬件和软件之间的物理接口。磁滞阻尼器根据从螺旋桨仿真软件中获得的转矩信号,对电机施加转矩负载。螺旋桨模型的输入是测量得到的电机转速及仿真得到的无人机空速,基于这些输入,螺旋桨模型计算螺旋桨扭矩和推力。螺旋桨推力传递给无人机模型,无人机模型计算无人机的动态状态。混合动力系统中,能源管理算法监测当前时刻电源的状态和总线需求功率,根据能源管理算法得到此时的功率分配情况,控制DC/DC功率转换器的输出电流以限制燃料电池的输出功率,实现功率流的分配。
本文半实物仿真平台,通过结合无人机系统的硬件和软件模型,可以实现对无人机燃料电池混合动力系统的性能进行有效和准确的模拟。而燃料电池等动力系统以实物介入,其性能可以在半实物仿真中进行测试、控制、调整和修改;无人机、螺旋桨和自动驾驶仪部件用软件表示,半实物仿真可以在更具适应性和可重复的测试环境中模拟整个无人机的系统行为。
2 半实物仿真平台搭建 2.1 动力系统实物
2.1.1 燃料电池 燃料电池是一种将化学能转化为电能的装置,与其他能量转换装置(如汽油发动机和太阳能电池板)相比,燃料电池具有更高效的节能过程。随着技术的发展,氢燃料电池组在稳态运行时的能效为50%~60%。质子交换膜燃料电池主要由聚合物电解质膜、电极和催化剂等部分组成,可以将燃料电池片堆积在一起,形成一个功率较大的燃料电池堆。
本文采用上海攀业氢能源科技有限公司的EOS-600型燃料电池(如图 2所示),其额定功率为600 W,利用空气作为氧化剂和冷却介质,通过调节风扇转速对燃料电池系统进行冷却,具体参数见表 1
图 2 EOS-600型燃料电池 Fig. 2 EOS-600 fuel cell
图选项




表 1 燃料电池基本参数 Table 1 Basic parameters of fuel cell
参数 数值
额定功率/W 600
额定电压/V 24
额定电流/A 25
电压范围/V 20~40
氢气纯度/% ≥99.95
氢气工作压力/MPa 0.05~0.06
氢气消耗量(额定)/(L·min-1) 7
环境温度/℃ -5~40
环境湿度/% 10~95


表选项






燃料电池特性数据由试验测得,燃料电池放置一段时间后性能下降,使得额定功率达不到600 W。伏安(U-I)特性曲线如图 3所示,由图可知, 燃料电池电压随着电流的增大在不断减小,因此为了其能与锂电池匹配输出,需要DC/DC功率转换器稳定母线电压,同时可以对燃料电池的输出电流进行限制,以达到控制燃料电池功率的目的。
图 3 燃料电池伏安特性曲线 Fig. 3 U-I characteristic curves of fuel cell
图选项





2.1.2 锂电池 锂电池具有良好的动态响应性能、电压高、比能量大、循环寿命长、安全性能好,目前电动无人机上应用的多为锂电池。锂电池能够以额定电流进行长时间放电,而且可以短时间内进行大电流放电,用于无人机起飞、爬升和遭遇风速变化时所需功率。本文采用EOS-600型燃料电池,容量5 300 mAh,电压范围22.2~25.2 V。图 4为所用锂电池的伏安特性曲线。
图 4 锂电池伏安特性曲线 Fig. 4 U-I characteristic curves of lithium battery
图选项





2.1.3 直流无刷电机 直流无刷电机具有更高的工作效率,更广的转速范围以及更好的转速转矩特性,可以满足低速螺旋桨运行的要求。与其他类型的电机相比,直流无刷电机的尺寸相对较小且有较大的速度范围。
电机规格根据无人机的需求功率要求确定,无人机峰值需求功率出现在无人机起飞和最大爬升速度时。在巡航和盘旋模式下,无人机动力系统在峰值功率以下运行。当电机和电子调速器规格可满足爬升时的功率要求,则可以满足各飞行模式的功率需求。本文采用文献[16]中的无人机模型及飞行剖面,该无人机飞行速度约为27.8 m/s,爬升时所需最大功率约为1 200 W,所需最大推力约为20.2 N。本文选用上海双天模型有限公司的ECO 4130C KV290型直流无刷电机,图 5为该电机的机械特性曲线,可以满足无人机飞行时的功率需要。
图 5 无刷电机特性曲线与螺旋桨扭矩曲线 Fig. 5 Characteristic curves of brushless motor and torque curve of propeller
图选项




2.2 实时仿真计算机与接口 本文使用并行实时计算机公司开发的实时仿真计算机进行燃料电池/锂电池混合动力系统半实物仿真试验。仿真机通过高精度定时同步时钟板卡的实时时钟中断模块提供高精度时钟,适合强实时、多任务仿真系统开发。仿真计算机还提供了时钟板卡、Moxa多串口板卡、A/D采集板卡和光纤等多种信号接口。实时仿真计算机的主要任务是实时解算飞行环境模型和无人机运动模型,将计算结果通过相应接口发送给电子调速器等硬件。仿真计算机的时钟板卡是自动驾驶仪仿真模块与燃料电池混合动力系统硬件之间的通信连接,仿真计算机从自动驾驶仪模块处获得当前时刻的油门量,然后控制时钟板卡输出信号的占空比,得到电子调速器所需的PWM信号以控制电机转速。
实物电机和螺旋桨仿真模型之间的连接是通过测功机与磁滞阻尼器完成的。动力系统机械连接如图 6所示,电机被固定在与电机旋转轴同心的法兰盘上。电机输出轴通过一个联轴器连接到测功机上,测功机实时测量电机的转速,通过RS485串口,将转速信息传给螺旋桨仿真模块。计算此时螺旋桨产生的扭矩大小。测功机另一侧连接磁滞阻尼器,模拟无人机飞行中螺旋桨产生的扭矩。
图 6 半实物仿真动力系统 Fig. 6 Power system in hardware-in-the-loop simulation
图选项




2.3 数学仿真模型
2.3.1 螺旋桨模型 无人机螺旋桨是通过桨叶在空气中旋转,将电机的转动转化为推力的装置。螺旋桨模型的输入是无人机的空速和电机轴的转速,输出是螺旋桨产生的推力和施加在电动机上的力矩,螺旋桨模型为
(1)

(2)

(3)

式中:FpMp分别为螺旋桨的拉力和扭矩;ρ为空气密度;R为螺旋桨半径;Ω为转速;CTCP分别为拉力和扭矩系数,它们是无人机空速V、螺旋桨转速Ω和直径D的函数,与前进比J的关系如图 7所示。
图 7 前进比与拉力系数和扭矩系数的关系 Fig. 7 Relation between advance ratio and tension coefficient and torque coefficient
图选项




本文选择的螺旋桨半径为0.254 m,螺旋桨转动惯量为0.002 kg·m2图 8为根据螺旋桨拉力系数计算得到的在不同转速下的拉力曲线。由曲线可知,当转速为5 600 r/min时,螺旋桨产生的拉力为20.4 N,可满足无人机爬升时所需最大拉力。由图 8可知,此时螺旋桨产生的扭矩为1.18 N·m,所选电机可满足螺旋桨产生的扭矩负载。
图 8 螺旋桨拉力曲线 Fig. 8 Propeller tension curve
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2.3.2 无人机模型 Simulink中的Aerosim模块是航空航天工业中经常使用的飞机仿真和分析模块,它为开发非线性六自由度无人机模型提供了一整套综合工具。无人机模块如图 9所示,其内部有详细的各子模块的模型,包括无人机运动学模型、动力学模型、地球大气环境模型等。Aerosim模块还提供了一套商用小型油动的固定翼无人机Aerosonde的详细参数。通过将无人机模块中的动力系统替换为实物动力系统和螺旋桨模型,并在外围搭建无人机控制与导航模块和任务剖面模块,组成混合动力系统半实物仿真平台。
图 9 无人机模块 Fig. 9 UAV module
图选项





2.3.3 自动驾驶仪模型 无人机导航控制算法基于大圆导航算法,利用当前时刻的GPS坐标(纬度、经度和高度)和任务点GPS坐标,计算出无人机从当前位置到下一个航迹点所需的方位/偏航调整量。
无人机飞行控制[16]采用比例积分微分(PID)控制无人机的方向。无人机通过调整控制舵面偏转和油门,以满足所需飞行条件。
采用2个比例积分(PI)控制器,在无人机控制模块中实现滚转姿态自动驾驶仪。该自动驾驶仪将当前滚转角度和所需的滚转/偏航调整(由导航控制算法计算得到)作为输入,PI控制器利用这些测量值之间的差值来确定方向舵和副翼所需的调整量,作为2个控制输入传递给Aerosonde无人机模块。
在空速保持控制器中,当无人机爬升或巡航时,PID控制器利用输入的当前空速和目标空速之差来确定升降舵偏转的角度,保持无人机的恒定空速。高度保持PID控制器根据预先指定的航迹点,以当前高度和目标高度的差值确定电机油门量,将无人机保持在所需高度。具体参数如表 2所示[16]
表 2 PI和PID控制器的增益[16] Table 2 Gain of PI and PID controller[16]
控制面 控制类型 增益
副翼 P 0.4π/180°
I 0.05π/180°
方向舵 P 0.1π/180°
I 0.05π/180°
升降舵 P 0.03
I 0.07
D 0.35
油门 P 0.1
I 0.000 001
D 0.03


表选项






3 能源管理半实物仿真 3.1 典型任务剖面 为测试能源管理算法,采用文献[16]中典型任务剖面,如图 10所示,该剖面包含爬升、巡航、巡逻和下降等阶段。在所给飞行路径中,任务点1为起始点,任务点2~9为过程点。
图 10 典型任务剖面[16] Fig. 10 Typical mission profile[16]
图选项




3.2 状态机能源管理策略 状态机能源管理算法原理是:根据锂电池的荷载状态和负载需求功率,在功率跟随的基础上将燃料电池/锂电池功率分配划分为明确的几种状况,从而在锂电池和燃料电池系统之间分配功率,避免燃料电池在较低的效率范围内工作,并确保锂电池的SOC(State of Charge)在目标范围内的变化。为避免锂电池过放导致电池损坏,状态机策略[13]以锂电池SOC和需求功率为门限值,对燃料电池/锂电池混合动力系统的工作模式进行划分,共分为6个状态,如图 11所示。图中,PD为总线功率,Pfc_opt为燃料电池最优放电功率,Pchg为锂电池最大充电功率,Pfc_maxPfc_min分别为燃料电池最大和最小功率。如果锂电池的临界状态两侧分别是充电和放电,则锂电池有可能在临界点频繁充放电,为避免这一现象,需要锂电池延续上一电量状态直到达到一定电量水平,因此本文设置SOCnom1和SOCnom2避免锂电池在状态边界反复切换。
图 11 状态机控制策略 Fig. 11 State machine control strategy
图选项




3.3 试验结果与分析 针对给定的典型飞行任务剖面进行了半实物仿真验证,将数学模型仿真结果与半实物仿真试验结果进行对比分析。图 12(a)为电机转速,在2次爬升阶段试验测得的实际转速比仿真转速略低,在平飞阶段电机的转速吻合得较好。图 12(b)为电机在旋转时所受的负载扭矩大小,由图中可知,在平飞阶段实际施加的扭矩要略小于仿真时的扭矩大小,但总体趋势一致,由于加载扭矩的波动,导致电机转速在平飞阶段有轻微的波动。
图 12 动力系统状态 Fig. 12 State of power system
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图 13为状态机控制策略下电源电压和功率分配情况,当需求功率大于燃料电池最大输出功率时,燃料电池以最大功率进行输出,其余不足部分由锂电池补充。由于功率较大,DC的输出电压和锂电池电压快速下降,由于DC具有输出稳压的作用,锂电池电压较DC下降的更多。当总线需求功率降低时,燃料电池功率迅速降低,没有缓冲时间,对于动态响应较差的燃料电池健康不利。锂电池和DC输出电压快速回升,同时对锂电池进行充电。
图 13 状态机策略试验结果 Fig. 13 Test results of state machine strategy
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4 结论 本文设计并搭建了燃料电池无人机动力系统半实物仿真试验平台,通过能源管理算法实现了燃料电池与锂电池之间的功率分配,完成了面向典型剖面的能源管理半实物仿真试验,并对结果进行了分析。
1) 将包含电机的燃料电池混合动力系统集成到半实物仿真平台,以便对无人机动力系统进行开发研究。
2) 对比分析了电机模型与实际电机的性能,电机在转动时,转速和扭矩相对数学仿真会有波动。
3) 在无人机爬升时,锂电池能很好地补充燃料电池不足的功率;燃料电池额定功率大于需求功率时,为锂电池进行充电,以应对下次爬升或飞行环境变化时带来的功率突变。
4) 通过硬件在环半实物仿真试验,验证了设计的状态机能源管理算法的有效性和半实物仿真平台的实用性。

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547闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾瑰瀣捣閻棗霉閿濆浜ら柤鏉挎健濮婃椽顢楅埀顒傜矓閺屻儱鐒垫い鎺嗗亾闁稿﹤婀辩划瀣箳閺傚搫浜鹃柨婵嗙凹缁ㄤ粙鏌ㄥ☉娆戞创婵﹥妞介幃鐑藉级鎼存挻瀵栫紓鍌欑贰閸n噣宕归崼鏇炴槬婵炴垯鍨圭粻铏繆閵堝嫯鍏岄柛姗€浜跺娲传閸曨剙顦╁銈冨妼濡鍩㈠澶婂窛閻庢稒岣块崢浠嬫椤愩垺绁紒鎻掋偢閺屽洭顢涢悙瀵稿幐閻庡厜鍋撻悗锝庡墮閸╁矂鏌х紒妯煎⒌闁哄苯绉烽¨渚€鏌涢幘璺烘灈鐎殿喚绮换婵嬪炊閵婏附鐝冲┑鐘灱濞夋盯鏁冮敃鍌涘仾闁搞儺鍓氶埛鎴︽偡濞嗗繐顏╃紒鈧崘鈹夸簻闁哄洤妫楅幊鎰版儗閸℃稒鐓曢柟鑸妽閺夊搫霉濠婂嫮鐭掗柣鎿冨亰瀹曞爼濡搁敃鈧棄宥咁渻閵堝啫鍔滅紒顔芥崌瀵鏁愭径濠勵啋闁诲酣娼ч幉锟犲礆濞戞ǚ鏀芥い鏃傘€嬮弨缁樹繆閻愯埖顥夐柣锝呭槻铻栭柛娑卞幘椤ρ囨⒑閸忚偐銈撮柡鍛洴瀹曠敻骞掑Δ浣叉嫽婵炶揪绲介幉锟犲箟閹间焦鐓曢柨婵嗗暙閸旓妇鈧娲橀崹鍨暦閻旂⒈鏁嶆繛鎴灻奸幃锝夋⒒娴h櫣甯涢柛銊ュ悑閹便劑濡舵径濠勬煣闂佸綊妫块悞锕傛偂閵夆晜鐓熼柡鍥╁仜閳ь剙婀遍埀顒佺啲閹凤拷1130缂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柟闂寸绾剧懓顪冪€n亝鎹i柣顓炴閵嗘帒顫濋敐鍛闂佽姤蓱缁诲啴濡甸崟顖氬唨闁靛ě鍛帓闂備焦妞块崢浠嬪箲閸ヮ剙钃熼柨婵嗩槸椤懘鏌曡箛濠冩珕婵絽鐭傚铏圭矙濞嗘儳鍓遍梺鍦嚀濞层倝鎮鹃悿顖樹汗闁圭儤绻冮弲婵嬫⒑閹稿海绠撴繛璇х畵椤㈡ɑ绻濆顓涙嫽婵炴挻鍩冮崑鎾绘煃瑜滈崜娑㈠磻濞戙垺鍤愭い鏍ㄧ⊕濞呯娀鏌涘▎蹇fФ濞存粍绮嶉妵鍕箛閳轰胶鍔村┑鈥冲级濡炰粙寮诲☉銏″亹閻犲泧鍐х矗婵$偑鍊栭幐鎼佸触鐎n亶鍤楅柛鏇ㄥ墰缁♀偓闂佸憡鍔﹂崢楣冨矗閹达附鈷掗柛灞剧懅缁愭棃鏌嶈閸撴盯宕戝☉銏″殣妞ゆ牗绋掑▍鐘绘煙缂併垹鏋熼柣鎾寸洴閹﹢鎮欓惂鏄忣潐閺呭爼鎳犻钘変壕闁割煈鍋呯欢鏌ユ倵濮樼厧娅嶉柛鈹惧亾濡炪倖甯掗敃锔剧矓闂堟耽鐟扳堪閸曨厾鐓夐梺鎸庣箘閸嬬偤骞嗛弮鍫濈參闁逞屽墴瀵劍绂掔€n偆鍘介梺褰掑亰閸ㄤ即鎯冮崫鍕电唵鐟滃酣鎯勯鐐茶摕婵炴垯鍨规儫闂侀潧锛忛崒婵囶€楅梻鍌欐缁鳖喚寰婇崸妤€绀傛慨妞诲亾鐎殿噮鍋婇獮妯肩磼濡桨姹楅梻浣藉亹閳峰牓宕滈敃鈧嵄濞寸厧鐡ㄩ悡鐔兼煟閺傛寧鎲搁柣顓烇功缁辨帞绱掑Ο铏诡儌闂佸憡甯楃敮鎺楀煝鎼淬劌绠荤€规洖娲ら埀顒傚仱濮婃椽宕橀崣澶嬪創闂佸摜鍠嶉崡鎶藉极瀹ュ應鍫柛鏇ㄥ幘閻﹀牓姊洪棃娑㈢崪缂佹彃澧藉☉鍨偅閸愨晝鍙嗛梺鍝勬祩娴滎亜顬婇鈧弻锟犲川椤愩垹濮﹀┑顔硷功缁垶骞忛崨鏉戝窛濠电姴鍊瑰▓姗€姊洪悡搴d粚闁搞儯鍔庨崢杈ㄧ節閻㈤潧孝闁哥喓澧楅弲鑸垫綇閳哄啰锛濋梺绋挎湰缁嬫帒鐣峰畝鍕厵缂佸灏呴弨鑽ょ磼閺冨倸鏋涢柛鈺嬬節瀹曟帒鈽夋潏顭戞闂佽姘﹂~澶娒洪敂鐣岊洸婵犻潧顑呯粻顖炴煕濞戝崬鐏¢柛鐘叉閺屾盯寮撮妸銉ョ閻炴碍鐟╁濠氬磼濮橆兘鍋撴搴g焼濞达綁娼婚懓鍧楁⒑椤掆偓缁夋挳宕掗妸褎鍠愰柡鍐ㄧ墕缁犳牗绻涘顔荤盎閹喖姊虹€圭姵銆冮柤鍐茬埣椤㈡瑩宕堕浣叉嫼闂佸憡鎸昏ぐ鍐╃濠靛洨绠鹃柛娆忣槺婢х敻鏌熼鎯т槐鐎规洖缍婇、鏇㈡偐鏉堚晝娉块梻鍌欒兌閹虫捇顢氶銏犵;婵炴垯鍩勯弫瀣節婵犲倹鍣界痪鍓у帶闇夐柨婵嗘噺閹牊銇勯敐鍛仮闁哄本娲熷畷鎯邦槻妞ゅ浚鍘介妵鍕閳╁啰顦版繝娈垮枓閸嬫捇姊虹€圭姵銆冪紒鈧担鍦彾濠㈣埖鍔栭埛鎺懨归敐鍥ㄥ殌妞ゆ洘绮庣槐鎺斺偓锝庡亜濞搭喚鈧娲樼换鍌炲煝鎼淬劌绠婚悹楦挎閵堬箓姊虹拠鎻掑毐缂傚秴妫濆畷鎶筋敋閳ь剙顕i銏╁悑闁糕剝鐟ч惁鍫熺節閻㈤潧孝闁稿﹨顫夐崚濠囧礂闂傚绠氶梺鍝勮閸庢煡寮潏鈺冪<缂備焦岣跨粻鐐烘煙椤旇崵鐭欐俊顐㈠暙閳藉螖娴gǹ顎忛梻鍌氬€烽悞锕傚箖閸洖绀夌€光偓閳ь剛妲愰悙瀵哥瘈闁稿被鍊曞▓銊ヮ渻閵堝棗濮傞柛濠冾殜閹苯鈻庨幇顏嗙畾濡炪倖鍔戦崐鏍汲閳哄懏鐓曢幖瀛樼☉閳ь剚顨婇獮鎴﹀閻橆偅鏂€闁诲函缍嗘禍鐐哄磹閻愮儤鈷戦梻鍫熻儐瑜版帒纾块柡灞诲労閺佸洦绻涘顔荤凹闁抽攱鍨块弻娑樷攽閸℃浼屽┑鈥冲级閹倿寮婚敐鍛傛梹鎷呴搹鍦帨闁诲氦顫夊ú姗€宕归崸妤冨祦闁圭儤鍤﹂弮鍫濈劦妞ゆ帒瀚憴锔炬喐閻楀牆绗氶柣鎾寸洴閺屾盯骞囬埡浣割瀷婵犫拃鍕创闁哄矉缍侀獮妯虹暦閸モ晩鍟嬮梻浣告惈閺堫剟鎯勯鐐叉槬闁告洦鍨扮粈鍐煃閸濆嫬鏋ゆ俊鑼厴濮婄粯鎷呴崨闈涙贡閹广垽骞囬悧鍫濆壎闂佸吋绁撮弲婊堬綖閺囥垺鐓欓柣鎴烇供濞堛垽鏌℃担闈╄含闁哄本绋栫粻娑㈠箼閸愨敩锔界箾鐎涙ḿ鐭掔紒鐘崇墵楠炲啫煤椤忓嫮顔婇悗骞垮劚濡盯濡堕弶娆炬富闁靛牆楠告禍婊勩亜閿旂偓鏆柣娑卞櫍瀹曞崬鈽夊Ο娲绘闂佸湱鍘ч悺銊╁箰婵犳熬缍栫€广儱顦伴埛鎴︽煕閿旇骞栭柛鏂款儔閺屾盯濡搁妸锔惧涧缂備焦姊婚崰鏍ь嚕閹绢喗鍋勯柧蹇氼嚃閸熷酣姊洪崫鍕垫Ц闁绘妫欓弲鑸电鐎n亞鐣烘繝闈涘€搁幉锟犳偂濞戙垺鐓曟繝濞惧亾缂佲偓娴e湱顩叉繝濠傜墕绾偓闂備緡鍓欑粔鐢告偂閺囩喆浜滈柟閭﹀枛瀛濋梺鍛婃⒐缁捇寮婚敐澶婄閻庢稒岣块ˇ浼存⒑閸濆嫮鐏遍柛鐘崇墵楠炲啫饪伴崗鍓у枔閹风娀寮婚妷褉鍋撳ú顏呪拻濞达絽鎳欒ぐ鎺濇晞闁搞儯鍔庣粻楣冩煃瑜滈崜鐔煎蓟閿涘嫪娌柣锝呯潡閵夛负浜滅憸宀€娆㈠璺鸿摕婵炴垶绮庨悿鈧梺鍝勫暙閸婂爼鍩€椤掍礁绗氱紒缁樼洴瀹曢亶骞囬鍌欐偅婵$偑鍊ら崑鍛崲閸曨垰绠查柛鏇ㄥ€嬪ú顏嶆晜闁告粌鍟伴懜鐟扳攽閻樿尙妫勯柡澶婄氨閸嬫捁顦寸€垫澘锕ョ粋鎺斺偓锝庝簽閺屽牆顪冮妶鍡欏⒈闁稿绋撶划濠氭偐閾忣偄寮垮┑鈽嗗灥椤曆囥€傞幎鑺ョ厱閻庯綆鍋呭畷宀勬煟濞戝崬娅嶇€规洖缍婇、娆撴偂鎼搭喗缍撻梻鍌氬€风粈渚€骞楀⿰鍫濈獥闁规儳顕粻楣冩煃瑜滈崜娑㈠焵椤掑喚娼愭繛鍙夛耿瀹曞綊宕稿Δ鍐ㄧウ濠碘槅鍨伴惃鐑藉磻閹炬枼妲堟繛鍜佸弾娴滎亪銆侀幘璇茬缂備焦菤閹疯櫣绱撻崒娆戝妽闁挎岸鏌h箛銉х暤闁哄被鍔岄~婵嬫嚋閻㈤潧甯楅柣鐔哥矋缁挸鐣峰⿰鍐f闁靛繒濮烽敍娑㈡⒑缂佹ɑ鈷掗柛妯犲洦鍊块柛顭戝亖娴滄粓鏌熼悜妯虹仴闁哄鍊栫换娑㈠礂閻撳骸顫掗梺鍝勭灱閸犳牠銆佸▎鎾村殐闁宠桨鑳堕崢浠嬫煟鎼淬値娼愭繛鍙壝叅闁绘梻顑曢埀顑跨閳藉濮€閳ユ枼鍋撻悜鑺ョ厾缁炬澘宕晶顔尖攽椤曞棝妾ǎ鍥э躬閹瑩顢旈崟銊ヤ壕闁哄稁鍘奸崹鍌氣攽閸屾簱鍦閸喒鏀介柣妯虹枃婢规ḿ绱掗埀顒勫磼閻愭潙鈧爼鏌i幇顓熺凡閻庢艾楠搁湁婵犲﹤瀚惌鎺楁煛瀹€鈧崰鏍嵁閸℃凹妲鹃梺鍦櫕婵炩偓闁哄本绋掔换婵嬪礃閵娿儺娼氶梻浣告惈閻ジ宕伴弽顓溾偓浣糕枎閹炬潙娈愰梺瀹犳〃閼冲爼宕㈡禒瀣厽閹兼番鍊ゅḿ鎰箾閼碱剙鏋戠紒鍌氱Ч瀹曞ジ寮撮悩鑼偊闂備焦鎮堕崕娲礈濞嗘劕鍔旈梻鍌欑窔濞佳囁囬銏犵9闁哄洠鎳炴径濠庢僵妞ゆ垼濮ら弬鈧梻浣虹帛閸旀﹢宕洪弽顑句汗鐟滃繒妲愰幒妤佸殤妞ゆ巻鍋撳ù婊冨⒔缁辨帡宕掑姣櫻囨煙瀹曞洤浠卞┑锛勬焿椤т焦绻涢弶鎴濐伃婵﹥妞介獮鎰償閵忣澁绱╅梻浣呵归鍡涘箲閸ヮ灛娑欐媴閻熸壆绐為梺褰掑亰閸橀箖宕㈤柆宥嗩棅妞ゆ劑鍨烘径鍕箾閸欏澧遍柡渚囧櫍瀹曞ジ寮撮悢鍝勫箥闂備胶枪缁绘劙宕ョ€n喖纾归柟鎵閻撴盯鎮橀悙鍨珪閸熺ǹ顪冮妵鍗炲€荤粣鏃堟煛鐏炲墽顬肩紒鐘崇洴瀵噣宕掑Δ渚囨綌闂傚倸鍊稿ú銈壦囬悽绋胯摕婵炴垯鍨瑰敮濡炪倖姊婚崢褔锝為埡鍐<闁绘劦鍓欓崝銈夋煏閸喐鍊愮€殿喖顭峰鎾偄閾忓湱妲囬梻濠庡亜濞诧箑煤濠婂牆姹查柣妯烘▕濞撳鏌曢崼婵囶棡缂佲偓婢跺⿴娓婚悗娑櫳戦崐鎰殽閻愯尙澧﹀┑鈩冩倐婵¢攱鎯旈敐鍛亖缂備緡鍠楅悷鈺佺暦瑜版帩鏁婄痪鎷岄哺缂嶅秹姊婚崒姘偓鐑芥嚄閼哥數浠氭俊鐐€栭崹闈浳涘┑瀣祦闁归偊鍘剧弧鈧┑顔斤供閸撴盯顢欓崱娑欌拺闁告稑锕g欢閬嶆煕閵娾晙鎲剧€规洑鍗冲畷鍗炩槈濞嗘垵骞堥梻浣告惈濞层垽宕濈仦鐐珷濞寸厧鐡ㄩ悡娑㈡煕閳╁厾顏堝传閻戞ɑ鍙忓┑鐘插鐢盯鏌熷畡鐗堝殗鐎规洦鍋婂畷鐔碱敃閿涘嫬绗¢梻浣筋嚙鐎涒晠顢欓弽顓炵獥婵°倕鎳庣壕鍨攽閸屾簱瑙勵攰闂備礁婀辨晶妤€顭垮Ο鑲╃焼闁告劏鏂傛禍婊堢叓閸ャ劍灏版い銉уТ椤法鎹勯崫鍕典痪婵烇絽娲ら敃顏呬繆閹壆鐤€闁哄洨鍋涢悡鍌炴⒒娴e憡鎲搁柛锝冨劦瀹曞湱鎹勯搹瑙勬闂佺鎻梽鍕磻閹邦喚纾藉ù锝堢柈缂傛岸鏌涘鈧禍璺侯潖濞差亜妫橀柕澶涢檮閻濇棃姊洪崫銉ユ珡闁稿鎳橀獮鍫ュΩ閳轰胶鍔﹀銈嗗笒鐎氼參鍩涢幋鐘电<閻庯綆鍋掗崕銉╂煕鎼淬垹濮嶉柡宀€鍠撶划娆忊枎閸撗冩倯婵°倗濮烽崑娑氭崲濡櫣鏆﹂柕濞р偓閸嬫挸鈽夊▍顓т簼缁傛帡骞嗚濞撳鏌曢崼婵囶棤濠⒀屽墴閺屻倝鎮烽弶搴撴寖缂備緡鍠栭…鐑界嵁鐎n喗鏅滈悷娆欑稻鐎氳棄鈹戦悙鑸靛涧缂佽弓绮欓獮澶愭晸閻樿尙鐣鹃梺鍓插亖閸庢煡鎮¢弴鐐╂斀闁绘ɑ褰冮鎰版煕閿旇骞栫€殿喗鐓″缁樼瑹閳ь剙岣胯閹广垽宕奸妷銉э紮闂佸搫娲㈤崹娲磹閸ф鐓曟い顓熷灥娴滄牕霉濠婂嫮鐭掗柡宀€鍠撻埀顒傛暩鏋ù鐘崇矋閵囧嫰寮撮悢铏圭厒缂備浇椴哥敮妤呭箯閸涱垱鍠嗛柛鏇ㄥ幖閸ゆ帗淇婇悙顏勨偓銈夊矗閳ь剚绻涙径瀣妤犵偛顦甸獮姗€顢欓懖鈺婃Ч婵$偑鍊栧濠氬磻閹惧墎妫柣鎰靛墮閳绘洟鏌熼绛嬫當闁崇粯鎹囧畷褰掝敊閻e奔澹曢梻鍌欐祰濡椼劎绮堟笟鈧垾锕傛倻閽樺)銉ッ归敐鍥┿€婃俊鎻掔墛娣囧﹪顢涘☉姘辩厒闂佸摜濮撮柊锝夊箖妤e啫鐒洪柛鎰硶閻绻涙潏鍓у埌濠㈢懓锕よ灋婵犲﹤瀚弧鈧梺姹囧灲濞佳勭閳哄懏鐓欐繛鑼额唺缁ㄧ晫绱掓潏鈺佷槐闁糕斁鍋撳銈嗗笂闂勫秵绂嶅⿰鍕╀簻闁规壋鏅涢悞鐑樹繆椤栨浜鹃梻鍌欐祰椤曟牠宕抽婊勫床婵犻潧顑呴弰銉╂煃瑜滈崜姘跺Φ閸曨垰绠抽柟瀛樼箥娴犻箖姊洪幎鑺ユ暠閻㈩垽绻濆璇测槈濮橆偅鍕冮梺纭咁潐閸旀洟藟濠靛鈷戦梺顐ゅ仜閼活垶宕㈤崫銉х<妞ゆ梻鏅幊鍥煏閸℃洜顦﹂柍璇查叄楠炲洭顢欓崜褎顫岄梻鍌欑閹测€趁洪敃鍌氱闁挎洍鍋撳畝锝呮健閹垽宕楃亸鏍ㄥ闂備礁鎲¢幐鏄忋亹閸愨晝顩叉繝闈涙川缁犻箖鏌涘▎蹇fШ濠⒀嗕含缁辨帡顢欓崹顔兼優缂備浇椴哥敮鎺曠亽闂傚倵鍋撻柟閭﹀枤濞夊潡姊婚崒娆戭槮婵犫偓闁秴纾婚柟鍓х箑缂傛碍绻涢崱妯诲濠㈣泛饪村ḿ鈺呮煠閸濄儲鏆╅柛姗€浜堕弻锝嗘償椤栨粎校闂佺ǹ顑呴幊鎰閸涘﹤顕遍悗娑欋缚閸樼敻鎮楅悷鏉款伀濠⒀勵殜瀹曠敻宕堕埞鎯т壕閻熸瑥瀚粈鍫ユ煕韫囨棑鑰块柕鍡曠铻i悶娑掑墲閺佺娀姊虹拠鈥崇€婚柛灞惧嚬濡粍绻濋悽闈浶ラ柡浣告啞閹便劑寮堕幊銊︽そ閺佸啴宕掑鎲嬬串闂備礁澹婇悡鍫ュ磻閸℃瑧涓嶅Δ锝呭暞閻撴瑩鎮楀☉娆嬬細缂佺姵锕㈤弻锛勨偓锝庝簻閺嗙喓绱掓潏銊ユ诞闁糕斁鍋撳銈嗗笒閸婄敻宕戦幘缁樻櫜閹肩补鍓濋悘宥夋⒑缂佹ɑ灏柛鐔跺嵆楠炲绮欐惔鎾崇墯闂佸壊鍋呯换鍕囪閳规垿鎮欓弶鎴犱桓濠殿喗菧閸旀垿骞嗗畝鍕耿婵$偞娲栫紞濠囧极閹版澘閱囬柣鏃傝ˉ閸嬫捇宕橀鐣屽幗闂佸湱鍎ら崺濠囩叕椤掑嫭鐓涚€光偓閳ь剟宕版惔銊ョ厺闁规崘顕ч崹鍌涖亜閺冨倹娅曞ù婊勫姍濮婄粯鎷呴崨闈涚秺椤㈡牠宕卞☉妯碱唶闂佸綊妫跨粈渚€鎮¢垾鎰佺唵閻犲搫鎼ˇ顒勬煕鐎n偅宕岀€规洜鍏橀、姗€鎮欓幇鈺佸姕闁靛洤瀚伴弫鍌炲垂椤旇偐銈繝娈垮枛閿曘儱顪冩禒瀣摕闁告稑鐡ㄩ崐鐑芥煠閼圭増纭炬い蹇e弮濮婃椽宕ㄦ繛鎺濅邯楠炲鏁嶉崟顒€搴婂┑鐐村灟閸ㄥ湱鐥閺岀喓鈧數枪娴犳粓鏌$€n剙孝妞ゎ亜鍟存俊鍫曞礃閵娧傜棯闂備焦瀵уú蹇涘垂瑜版帗鍋╅柣鎴犵摂閺佸啴鏌ㄩ弴妤€浜鹃柛鐑嗗灦閹嘲饪伴崘顏嗕紘缂備緡鍣崢钘夘嚗閸曨剛绠鹃柣鎰靛墯閺夋悂姊洪崷顓炲妺濠电偛锕ら悾鐑藉箛閺夎法顔掔紓鍌欑劍閿氶柍褜鍓欏ḿ锟犲蓟閵娾晛绫嶉柍褜鍓欓悾宄拔熺紒妯哄伎闂佹儳娴氶崑鍛村矗韫囨柧绻嗘い鏍ㄦ皑娴犮垽鏌i幘鏉戝闁哄矉缍侀獮妯虹暦閸モ晩鍟嬮梻浣告惈閺堫剟鎯勯鐐叉槬闁告洦鍨扮粈鍐煃閸濆嫬鏋ゆ俊鑼跺煐娣囧﹪鎮欓鍕ㄥ亾瑜忛幏瀣晲閸℃洜绠氶梺鎼炲労閸撴瑩鎮為崹顐犱簻闁瑰搫妫楁禍鎯р攽閻橆偄浜鹃柡澶婄墑閸斿孩绂掑顓濈箚闁绘劦浜滈埀顑惧€濆畷銏$附缁嬪灝绨ラ梺鍝勮閸庢煡宕戦埡鍛厽闁硅揪绲借闂佸搫鎳忛悡锟犲蓟濞戙垹唯妞ゆ牜鍋為宥夋⒑閸涘﹥绀€闁哥喐娼欓~蹇涙惞閸︻厾鐓撻梺鍦圭€涒晠骞忛崡鐑嗘富闁靛牆鍟俊濂告煙閸愯尙绠崇紒顔碱儏椤撳吋寰勬繝鍕毎婵$偑鍊ら崗姗€鍩€椤掆偓绾绢厾绮斿ú顏呯厸濞达絿鎳撴慨宥団偓瑙勬磸閸旀垿銆佸▎鎾崇闁稿繗鍋愰弳顓㈡⒒閸屾艾鈧绮堟笟鈧獮澶愬灳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