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基于容错控制的冗余度机器人运动学优化

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
文献详情


基于容错控制的冗余度机器人运动学优化
外文标题KINEMATIC OPTIMIZATION OF REDUNDANT MANIPULATOR BASED ON FAULT-TOLERANT CONTROL
文献类型期刊
作者杨巧龙[1];丁希仑[2];解玉文[3]
机构
来源信息年:2003卷:25期:z1页码范围:702-706
期刊信息机器人ISSN:1002-0446
关键词冗余度机器人;逆运动学优化;容错
摘要本文提出一种冗余度机器人运动学优化的新方法.在每一采样周期内,对需要优化的关节按照一定的规则确定其运动量,然后将其"假锁定",利用冗余度机器人具有的容错性能进行逆解,然后"释放"该关节.这样既保证了待优化关节得到合适的运动量,又保证了每一步优化的顺利进行,而且计算量比较小.
收录情况PKUISTICCSCD
所属部门机械工程及自动化学院
链接地址http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jqr2003z1029.aspx
DOI10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.029
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机器人研究所丁希仑

dc:title:基于容错控制的冗余度机器人运动学优化
dc:creator:杨巧龙;丁希仑;解玉文
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:期刊
dc:format: Media：机器人
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机器人.2003,25(z1),702-706.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.029
dc: identifier:ISBN:1002-0446
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