文献详情


欠驱动冗余度机器人运动优化控制

外文标题	Motion optimal control of under-actuated redundant robot arm
文献类型	期刊
作者	何广平[1];陆震[2];王凤翔[3]
机构	[1]北方工业大学,北京航空航天大学,北京航空航天大学 北京100041,北京100083,北京100083 [2]北方工业大学,北京航空航天大学,北京航空航天大学 北京100041,北京100083,北京100083 [3]北方工业大学,北京航空航天大学,北京航空航天大学 北京100041,北京100083,北京100083 ↓
来源信息	年:2002卷:23期:5页码范围:16-20
期刊信息	宇航学报ISSN:1000-1328
关键词	欠驱动;冗余度;机器人;优化控制
摘要	研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题.基于滑模变结构控制方法,首先实现了被动关节位置控制;进一步利用"虚拟模型引导控制"方法实现了欠驱动冗余度机器人的连续轨迹运动优化控制;通过平面三连杆机器人臂进行了避障运动仿真,仿真结果证明了提出的方法的有效性.
收录情况	PKUCSCD
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_yhxb200205004.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1000-1328.2002.05.004
人气指数	1
浏览次数	1
基金	北京市科技发展基金

全文|
影响因子：


暂无成果共有人
dc:title:欠驱动冗余度机器人运动优化控制
dc:creator:何广平;陆震;王凤翔
dc:date: publishDate:2002-10-10
dc:type:期刊
dc:format: Media：宇航学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：宇航学报.2002,23(5),16-20.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1000-1328.2002.05.004
dc: identifier:ISBN:1000-1328