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高大建筑擦玻璃机器人设计与伺服控制研究

文献类型	学位
作者	侯树春[1]
机构	北京航空航天大学 ↓
授予学位	硕士
年度	1999
学位授予单位	北京航空航天大学
语言	中文
关键词	擦玻璃机器人;机器人设计;模糊控制;气动脉宽调制;机器人控制
摘要	该文主要研究了高大建筑擦玻璃机器人的系统设计、该体优化设计和机器人气动伺服控制驱动的解决等问题.高大建筑擦玻璃机器人是一磁复杂的系统,包括在玻璃面上工作的机器人本体、保险随动系统和地面支授系统三大部分.其中,机器人本体是完成擦洗作业的关键.该文提出了面向对象的机器人本体的优化设计方法,并从该角度出发,结合具体工作对象对机器人本体的结构设计进行了讨论.机器人采用是全气动方式.气缸的位置伺服控制是机器人能否成功运行的关键,也是整个课题的难点所在.针对该机器人气动系统的特点,该文采用了模糊控制理论和气动PWM技术来解决此问题.该文设计了一个基于多规则集的模糊控制器来实现对机器人气缸的位置伺服.文章的最后介绍了机器人的控制系统.对机器人的底层控制进行了较为详细的讨论,实现了机器人的底层控制软件.

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dc:title:高大建筑擦玻璃机器人设计与伺服控制研究
dc:creator:侯树春
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.1999.
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dc: identifier:ISBN: