余世明，李壮，陈龙，何德峰

浙江工业大学信息工程学院,杭州 31002

出版日期:2021-03-25发布日期:2021-06-22

Distributed Model Predictive Control for Scalable Nonlinear Heterogeneous Vehicular Platoon Systems

YU Shiming, LI Zhuang, CHEN Long, HE Defeng

College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310023

Online:2021-03-25Published:2021-06-22







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针对具有状态与控制约束的非线性异构车队系统,提出一种可扩展的分布式模型预测 控制(model predictivecontrol, MPC) 策略.基于前车-后车(predecessor-follower,PF)单向通信拓扑,建立车队可扩展纵向离散时间非线性偏差模型.通过定义车辆跟踪性能指标和车队系统队形约束,建立可扩展车队分布式优化问题.基于MPC三要素法和滚动时域,确保优化问题递推可行性.在此基础上,得到保证可扩展车队系统稳定性及其弦稳定的充分条件.最后,仿真结果验证了文章所提出的控制策略的有效性.
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