A new compensation method for angular rate estimation of non-gyro inertial measurement unit
DING Ming-li1, LIANG Ting-wei2, WANG Qian1
1.School of Electrical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China;2.School of Astronautics, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China
Abstract:
A new compensation method for angular rate estimation of non-gyro inertial measurement unit (NGIMU) is proposed in terms of the existence of accelerometer mounting error, which seriously affects the precision of navigation parameter estimation. Using the accelerometer output error function, the algorithm compensates the posture parameters in the traditional algorithm of angular rate estimation to reduce the accelerometer mounting error. According to the traditional accelerometer configurations, a novel nine-accelerometer confi-guration of NGIMU is presented with its mathematic model constructed. The semi-hardware simulations of the proposed algorithm are investigated based on the presented NGIMU configuration, and the results show the effectivity of the new algorithm.
Key words: inertial navigation non-gyro angular rate estimation mounting location
DOI：10.11916/j.issn.1005-9113.2009.06.005
Clc Number:TP274
Fund:
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A new compensation method for angular rate estimation of non-gyro inertial measurement unit
本站小编 哈尔滨工业大学/2019-10-23
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