基本信息研究方向教育教学招生信息科研成果科研链接联系方式团队成员
基本信息

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Laboratory of Robotics & Systems

Harbin Institute of Technology (HIT)

C1-203, HIT Science Park

2 Yikuang Street, Nangang District

150080 Harbin, P. R. China

+86 ** 824(O)

yhzhu@hit.edu.cn

zhuyanhe1975@126.com



哈尔滨工业大学

机器人技术与系统国家重点实验室

哈工大科学园C1楼203室

南岗区一匡街2号, 150080 哈尔滨

电话：+86 **-824 (O)

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工作经历
？ 2016.01 ~ 至今 机器人技术与系统国家重点实验室副主任 ？ 2014.12 ~ 至今 哈工大机电学院机器人研究所 教授 ？ 2012.04 ~ 2014.12 哈工大机电学院机器人研究所 博士生导师？ 2008.01 ~ 2012.03 哈工大机电学院机器人研究所 副教授？ 2004.12 ~ 2007.12 哈工大机电学院机器人研究所 讲师


教育经历
？ 2000~2004 哈工大机电学院 博士 ？ 1998~2000 哈工大机电学院 硕士 ？ 1994~1998 哈工大实验学院/机电学院 本科 ？ 1991~1994 哈尔滨市第三中学 高中


奖项荣誉
？ 2014年，黑龙江省科学技术发明奖，一等奖，排名第一；？ 2014年，黑龙江省机械工业科学技术奖，一等奖，排名第一； ？ 2017年，龙江科技英才计划科技创新领军人才； ？ 2018年，科学中国人2017年度人物；


近期动态
招收2018级硕士研究生2-3名。招收2018年博士生2-3名。 招收2018博士后1-2名。 招收硕士、博士及博士后可选研究方向：①外骨骼机器人。②自重构机器人。


研究领域

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研究方向一外骨骼机器人



近年来，随着社会快速的发展变化，人口老龄化问题、医疗康复问题以及地质灾害的频繁发生，都向辅助类机器人领域提出了新的需求，从而使得各种助力机器人的研究成为热点。外骨骼机器人是一种供人穿戴的人机一体化机械装置，将人的智力和机器人的“体力”完美地结合在一起，依靠人的智力来控制机器人，通过机器人来完成自身能力无法完成的任务。

在国家863计划、国家重点研发计划、载人航天领域预研等项目的支持下，开展了多种用途、不同型号的外骨骼机器人系统研究，包括面向地震救援的助力外骨骼机器人、面向重特大火灾的消防外骨骼机器人、面向空间作业的助力外骨骼机器人，以及面向医疗康复的上肢、下肢外骨骼机器人等，研究过程中形成高水平论文20余篇，申请国家发明专利30余项。在外骨骼机器人的相关理论、关键技术、系统集成、应用测试等方面积累了丰富的经验，为本次研究奠定了坚实的基础。

哈工大外骨骼机器人曾多次接受各级领导、专家的参观指导，受到了社会各界的广泛关注。今后团队会将外骨骼机器人技术结合新型动力源、高能效驱动、脑电/肌电信号检测等一些新技术，与人高效协同工作，实现真正的“人机一体”，将穿戴式外骨骼机器人引入到我们的日常生活中。

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研究方向二自重构机器人


模块化自重构机器人(变形机器人)能够完成普通的固定构形机器人所无法完成的复杂操作，特别适用于工作环境变化大、操作任务复杂的场合，在空间操作、抢险搜救、反恐侦察、核电站维护等领域有着广阔的应用前景。它可以构成能够穿越狭小空间的蛇形机器人、能够在不平路面上运动的多足行走机器人、可翻越障碍物的滚动机器人、适于空间应用的柔性操作手等。由于电子学、微型机电系统及微型传感器技术的发展使得计算单元及微驱动、微传感器单元的体积越来越小，功能越来越强大，也有力的推动了自重构机器人由理论研究向工程实践发展。

获三项国家自然科学基金资助：

l 自重构晶胞机器人非均一单元模型及结晶重构理论研究(**)

l 环境与任务诱导的模块化机器人协进化理论与控制基础（**）

l 非目标导向的模块化机器人自组织形态演化及分布式协调控制(**)

获国家863计划资助:

l 基于主辅模块的立方晶胞自重构机器人系统（2006AA04Z220）。

l “面向复杂应用的XXXXXX”(XXXXXX)

共发表模块化自重构机器人相关学术论文36篇，其中SCI论文9篇，EI论文27篇。
Now future
【自重构机器人单元模块与硬件平台】
成功开发了3代具有自主知识产权的新型自重构机器人单元模块，模块结构紧凑，负载自重比高，新型连接机构控制性能可靠，效率高，可通过不同的连接方式构成多种构型的机器人。在模块数不多于50 的条件下，能够完成15种以上可运动构形的自动重构及相互转换，并能自动产生可行的节律运动规律，从而适应斜坡、沟壑、台阶、狭窄孔洞、崎岖路面、光滑路面、松软路面等典型环境，在故障模块数小于模块总数10%的条件下，能够实现机器人的自修复或容错运行，完成了构形决策、自主重构、步态规划、容错作业的实验验证，为硬件系统提供了坚实的保障。



【模块化机器人软件平台】

利用PhysX物理计算和OGRE三维渲染引擎，以并行进化计算为框架，自主开发了集运动规划、动力学仿真、进化搜索计算、底层控制于一体的三维动力学仿真控制平台。可满足模块化机器人环境与任务参数、构型参数、运动控制参数的大规模、高效的组合计算需求。实现了模块化机器人最优构型搜索计算、运动规划、动力学在线仿真，离线运动控制三维动态演示，为验证理论与仿真奠定了坚实的基础。



【模块化自重构机器人理论研究基础】

1. 模块化机器人晶体结晶学理论研究
首次将晶体结晶学理论引入到自重构机器人研究领域，建立了基于晶体结晶理论的自重构理论模型；提出了基于晶核与层生长理论的自重构规划策略，实现了有目标构型的重构；从机器人整体拓扑结构描述入手,提出基于动态子单元三层规划策略。


2. 模块化机器人仿生运动协进化理论基础

借鉴自然界‘适者生存’的进化过程，以进化算法和高效物理引擎仿真评价作为技术手段，进行了生物从低级向高级发展进化的原理研究，以及模块自重构机器人构型和控制功能的自动规划问题，该研究也将推动具有普适性的进化机器人理论的发展。




3. 模块化机器人自生长分形理论基础

通过局部交互，自重构机器人可以体现出自组织运动、涌现等复杂系统的特征。进行了基于元胞自动机的大规模自组织运动研究，首次在实际机器人系统中实现了元胞理论的应用；借鉴生物组织分化生长过程中普遍存在的分形规律，研究了模块化机器人的面向环境改变的自适应分形生长的构型构造方法。














科研项目

项目名称基于主辅模块的立方晶胞自重构机器人系统

项目来源国家"863"计划项目

开始时间2006-12-01

结束时间2010-06-01

项目经费55万元

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成


项目名称环境与任务诱导的模块化机器人协进化理论与控制基础

项目来源国家自然科学基金

开始时间2013-01-01

结束时间2016-12-01

项目经费80万

担任角色负责
项目类别横向项目
项目状态完成


项目名称实体档案自动化调取及传输智能管理系统（音像分系统）

项目来源国家NC重大专项

开始时间2010-06-01

结束时间2012-12-01

项目经费1450万

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成


项目名称面向地震应急搜救机器人研究开发与应用示范（子课题

项目来源“863”计划重点项目

开始时间2012-01-01

结束时间2013-09-01

项目经费695万

担任角色负责
项目类别横向项目
项目状态完成


项目名称 XXXX装配调试测量装置

项目来源载人航天工程

开始时间2010-10-01

结束时间2012-10-01

项目经费225万

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成


项目名称基于主辅模块的立方晶胞自重构机器人系统

项目来源国家“863”计划

开始时间2006-12-01

结束时间2008-12-01

项目经费49.5/55

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成


项目名称自重构晶胞机器人非均一单元模型及结晶重构理论研究

项目来源国家自然科学基金

开始时间2008-01-01

结束时间2010-12-01

项目经费0/20

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成


项目名称对接机构整机特性测试台控制子系统

项目来源总装921二期

开始时间2002-09-01

结束时间2005-12-01

项目经费110/110

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成


项目名称对接机构热真空试验工装控制子系统

项目来源总装921二期

开始时间2007-01-01

结束时间2008-12-01

项目经费45/150

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成


项目名称捕获锁高低温试验工装

项目来源上海航天局

开始时间2004-09-01

结束时间2005-08-01

项目经费50/55

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成


项目名称五轴小型数控机床

项目来源通用电气（中国）研发中心

开始时间2005-06-01

结束时间2006-09-01

项目经费47.5/47.5

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成


项目名称人机力觉交互系统的稳定性及透明性研究

项目来源省博士后资助经费

开始时间2005-12-01

结束时间2007-12-01

项目经费6/6

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成


项目名称模块化自重构机器人均一单元模型及最优拓扑重构研究

项目来源哈工大优秀教师培养计划

开始时间2006-06-01

结束时间2008-06-01

项目经费3/3

担任角色负责
项目类别纵向项目
项目状态完成

讲授课程




◎现代机电系统工程学

授课对象：博士生

◎机器人运动控制技术（双语）

授课对象：机械工程专业本科生

◎从钢铁侠到变形金刚-未来机器人

授课对象：全校大一新生

招生信息
2018硕士招生:

2-3人。方向1：模块化自重构机器人，方向2：穿戴式外骨骼机器人

2018博士招生:

2-3人。方向1：模块化自重构机器人，方向2：穿戴式外骨骼机器人

2018博士后招生：

1-2人。方向1：模块化自重构机器人，方向2：穿戴式外骨骼机器人

专利

I.INTERNATIONAL JOURNAL PAPERS
Zhu Yanhe; Bie Dongyang; Iqbal Sajid; Wang Xiaolu; Gao Yongsheng; Zhao, Jie," A Simplified Approach to Realize Cellular Automata for UBot Modular Self-Reconfigurable Robots," Journal of Intelligent and Robotic Systems, 1-18, 2014.Zhu Yanhe; Jin Hongzhe; Zhang Xueyuan; Yin Jingchun; Liu Pijun; Zhao Jie," A Multi-sensory Autonomous Docking Approach for a Self-reconfigurable Robot without Mechanical Guidance," Int Journal Advances in Robot Systems, 146, 2014.Zhu Yanhe; Wang Xiaolu; Fan Jizhuang; Iqbal Sajid; Bie Dongyang; Zhao, Jie," Analysis and Implementation of Multiple Bionic Motion Patterns for Caterpillar Robot Driven by Sinusoidal Oscillator," Advances in Mechanical Engineering, 2014.Zhu Yanhe; Fan Jizhuang; Wang Xiaolu; Zhang Yu; Zhao Jie," Design and evaluation of dynamic equivalent test platform for thermal vacuum qualification test of docking units," Advances in Space Research, 2014.Cui Xindan; Zhu Yan-he; Wang Xiaolu; Tang Shufeng; Zhao Jie,"o-output CPG phased network locomotion control for modular robot," Harbin Gongye Daxue Xuebao/Journal of Harbin Institute of Technology, 47-52, July.2013.Hou Qing-Ming;Zhao Jie; Jin Hong-Zhe; Ge Li; Zhu Yan-He; Yu Shu-Fei,"Structure optimization of Ducted-Fan UAV based on CFD," Journal of Aeronautics, Astronautics and Aviation, 155-160, June.2013.Fan Jizhuang; Li Liyi; Zhu Yanhe; Zhao Jie,"Research on the crossover gait planning of a three-limb robot,"Gaojishu Tongxin/Chinese High Technology Letters, 1189-1194, November.2012.Zhao Jie; Cui Xindan; Zhu Yanhe; Tang Shufeng,"UBot: A new reconfigurable modular robotic system with multimode locomotion ability,"Industrial Robot, 178-190, 2012.Zhu Yanhe; Wang Xiaolu; Cui Xindan; Yin Jingchun; Zhao Jie,"Research on locomotive evolution based on worm-shaped configuration of self-reconfigurable robot HitMSR II,"Lecture Notes in Electrical Engineering, 245-252, 2011.Yu Zhen-Zhong;Yan Ji-Hong; Zhao Jie; Chen Zhi-Feng; Zhu Yan-He,"Mobile robot path planning based on improved artificial potential field method,"Harbin Gongye Daxue Xuebao/Journal of Harbin Institute of Technology, 50-55, January.2011.Zhao Jie; Tang Shu-Feng; Zhu Yan-He; Cui Xin-Dan,"Topological description method of UBot self-reconfigurable robot,"Harbin Gongye Daxue Xuebao/Journal of Harbin Institute of Technology, 46-49+55, January.2011.Zhao Jie; Tang Shufeng; Zhu Yanhe; Cui Xindan,"A modular self-reconfigurable robot based on universal joint,"Jiqiren/Robot, 608-613, September.2010.Hu Yun-Fu;Zhao Jie; Zhu Yan-He; Zang Xi-Zhe,"Analysis of local stability of biped passive dynamic walking model,"Harbin Gongye Daxue Xuebao/Journal of Harbin Institute of Technology, 1485-1490, September.2010.Ren Zongwei; Pang Ming; Zhu Yanhe,"Research on reconfigurable motion planning strategy of self-reconfigurable robot," Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 10-14, April.2011.Hu Yun-Fu;Zhu Yan-He; Wu Xiao-Guang; Zhao Jie,"Simulation and analysis of simple biped passive dynamic walking model," Harbin Gongye Daxue Xuebao/Journal of Harbin Institute of Technology, 490-494+499, March.2010.Zhao Jie; Li Jun-Qiang; Zang Xi-Zhe; Zhu Yan-He,"Magnetic circuit design and mechanical performance study for a MR damper," Zhendong yu Chongji/Journal of Vibration and Shock, 139-142+170, November.2010.Hu Yun-Fu; Zhu Yan-He; Wu Xiao-Guang; Zhao Jie,"Adams simulation analysis of motion characteristic of passive rimless-wheel," Harbin Gongye Daxue Xuebao/Journal of Harbin Institute of Technology, 1076-1079, July.2010.Tang Shu-Feng; Zhu Yan-He; Zhao Jie; Zhang Yu-Hua,"Novel hook-type connecting mechanism for self-reconfigurable robot,"Jilin Daxue Xuebao (Gongxueban)/Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition), 1086-1090, July.2010.Yu Zhen-Zhong; Yan Ji-Hong; Zhao Jie; Gao Yong-Sheng; Chen Zhi-Feng; Zhu Yan-He,"A rapid inverse kinematics solution for super-redundant mobile manipulator,"Beijing Youdian Daxue Xuebao/Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications, 51-55, October.2009.Zhao Jie; Tang, Shufeng; Zhu Yanhe,"Design and implementation of a modular self-reconfigurable robot,"High Technology Letters, 227-232, September.2009.Ren Zongwei; Zhu Yanhe; Zhao Jie; Zhang Yuhua,"Assisted self-reconfiguring planning strategy of self-reconfigurable robots," Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 9-12, April.2009.Zhu Yan-He;Zang Xi-Zhe;Yan Ji-Hong; Meng Qin-Xin; Zhao Jie,"Transparent haptic interaction for admittance type haptic interfaces,"Harbin Gongye Daxue Xuebao/Journal of Harbin Institute of Technology, 22-25, March.2009.Ren Zong-Wei; Zhu Yan-He; Zhao Jie; Zhang Yu-Hua,"Motion and self-reconfiguration planning of self-reconfigurable robot based on windmill-like meta-module,"Harbin Gongcheng Daxue Xuebao/Journal of Harbin Engineering University, 436-440, April.2009.Ren Zongwei; Zang Xizhe; Zhu Yanhe; Zhang Yuhua; Zhao Jie,"Configuration information acquisition and matching in self-reconfiguring process of modular self-reconfigurable robots,"High Technology Letters, 411-417, December.2008.Zhao Jie; Liu Gang; Liu Yubin; Zhu Yanhe,"Research on the application of a marsupial robot for coal mine rescue,"Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 1127-1136, 2008.Zhu Yanhe; Fan Jizhuang; Meng Qinxin; Zhao Jie; Cai Hegao,"Transparency oriented virtual coupling design: New approach and application to a novel admittance haptic device,"Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics), 81-90, 2008.Zhang Yuhua; Zhu Yanhe; Zhao Jie; Ren Zongwei,"Metamorphic strategy based on dynamic meta-modules for a self-reconfigurable robot,"High Technology Letters, 294-299, September.2008.Ren Zong-Wei; Zhu Yan-He; Zhao Jie; Zhang Yu-Hua,"Study of configuration matching strategy in self-reconfigurable robots based on the graded optimization mechanism,"Xi'an Dianzi Keji Daxue Xuebao/Journal of Xidian University, 743-748, August.2008.Li Mu; Yan Ji-Hong; Zhu Yan-He; Zhao Jie,"Improvement on Canny operator by algorithm of self-adaptive determining double-threshold,"Jilin Daxue Xuebao (Gongxueban)/Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition), 913-918, July.2008.Jiang Lin; Yan Jihong; Zhu Yanhe; Zhao Jie,"Absolute positioning using redundant ultrasonic information fusion,"Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 63-66, May.2008.Zhao Jie; Liu Yu-Bin; Zhu Yan-He,"Neural network controller for 6-PRRS parallel robots,"Harbin Gongcheng Daxue Xuebao/Journal of Harbin Engineering University, 514-517, May.2008.Yang Yong-Gang;Zhao Jie; Liu Yu-Bin; Zhu Yan-He,"Solution to forward kinematics of 6-PRRS parallel robot,"Jilin Daxue Xuebao (Gongxueban)/Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition), 731-734, May.2008.Wei Yan-Hui; Zhu Yan-He; Zhao Jie; Cai He-Gao,"Reconfigurable robot system design based on flexible work,"Jilin Daxue Xuebao (Gongxueban)/Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition),449-453,March.2008.Zhao Jie; Jiang Lin; Yan Jihong; Zhu Yanhe,"Navigation of omni-directional mobile manipulator based on ultrasonic-absolute-positioning,"Hsi-An Chiao Tung Ta Hsueh/Journal of Xi'an Jiaotong University, 337-341, March.2008.Fan Ji-Zhuang;Zhu Yan-He; Zhao Jie; Cai He-Gao,"Kinematics analysis and gait planning of a three-limb robot,"Beijing Youdian Daxue Xuebao/Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications, 57-61, February.2008.Yu Shu-Chun; Zhu Yan-He; Yan Ji-Hong; Zhao Jie,"Calibration of stereo vision system based on a new binocular device,"Jiqiren/Robot, 353-356+362, July.2007.Zhang Yu-Hua; Zhu Yan-He; Zhao Jie; Ren Zong-Wei,"Self-reconfigurable modular robot and its motion design,"Jilin Daxue Xuebao (Gongxueban)/Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition), 925-929, July.2007.Fan Ji-Zhuang); Zhu Yan-He; Zhao Jie; Cai, He-Gao,"Research on adsorption mechanism of wall climbing robots based on internally balanced theory,"Journal of Harbin Institute of Technology (New Series), 423-427, June.2007.Zhao Jie; Zhang Yuhua; Zhu Yanhe; Ren Zongwei; Cai Hegao,"Locomotion control of modular self-reconfigurable robot worm-like structure,"Dongnan Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Southeast University (Natural Science Edition), 409-413, May.2007.Zhu Yanhe; Yan Jihong; Zhao Jie; Cai Hegao,"Autonomous kinematic self-calibration of a novel haptic device,"IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 4654-4659, 2006.Zhang, Yuhua; Zhu, Yanhe; Yan, Jihong; Zhao, Jie; Cai, Hegao,"Simulation research on reconfiguration locomotion planning for a 3-D self-reconfigurable robot,"Proceedings of the World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA), 9178-9182, 2006.


II.INTERNATIONAL CONFERENCE PAPERS
Liu Pijun; Zhu Yanhe; Cui Xindan; Wang Xiaolu; Yan Jihong; Zhao Jie,"Multisensor-based autonomous docking for UBot modular reconfigurable robot,"2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 772-776, 2012.Wang Shengxin; Gao Yongsheng; Zhao Jie; Yang Tao; Zhu Yanhe,"Prediction of sEMG-based tremor joint angle using the RBF neural network,"2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 2103-2108, 2012.Zhu Yanhe; Li Ge; Wang Xiaolu; Cui Xindan,"Automatic function-isomorphic configuration recognition and control for UBot modular self-reconfigurable robot,"2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 451-456, 2012.Yan Jihong; Zhao Jie; Yang, Chen; Zhu Yanhe; Ma Liang; Chen Zhifeng,"Design of a coordinated control strategy for multi-mobile-manipulator cooperative teleoperation system,"2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 783-788, 2012.Zhao, Jie; Hou Qingming; Jin Hongzhe; Zhu Yanhe; Li Ge,"CFD analysis of ducted-fan UAV based on Magnus effect,"2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 1722-1726, 2012.Cui Xindan; Zhu yanhe; Wang Xiaolu; Tang Shufeng; Zhao Jie,"A homogenous CPG-network for multimode locomotion control of modular self-reconfigurable robot,"2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 2526-2530, 2012.Yang Tao; Gao Yongsheng; Zhao Jie; Wang Shengxin; Zhu Yanhe,"A rotary magnetorheological fluid damper for pathological tremor suppression,"2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 575-580, 2012.Liu Zhongqing; Zhu Yanhe; Zhao Jie,"Design and implementation of a finger haptic device for large-scale force-tactile hybrid haptic rendering,"2012 IEEE International Conference on Information and Automation, ICIA 2012, 709-714, 2012.Ren Zongwei; Zhu Yanhe,"Self-reconfiguration planning of self-reconfigurable robot based on Windmill-like crystal cell group," 2011 International Conference on Management Science and Industrial Engineering, MSIE 2011, 1218-1222, 2011.Yanhe Zhu; Jizhuang Fan; Xindan Cui; Jie Zhao,"Virtual space painting system based on transparency haptic interaction,"2011 International Conference on Consumer Electronics, Communications and Networks, CECNet 2011 – Proceedings, 934-937, 2011.Cui Xindan; Zhu Yanhe; Zang Xizhe; Tang Shufeng; Zhao Jie,"CPG based locomotion control of Pitch-Yaw connecting modular self-reconfigurable robots,"2010 IEEE International Conference on Information and Automation, ICIA 2010, 1410-1415, 2010, 2010.Zhao Jie; Qi Le; Yan Jihong; Zhu Yanhe,"Dynamic stability gait planning of kid humanoid robot,"2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2009, 2373-2378, 2009.Zhao Jie; Wu Xiaoguang; Zhu Yanhe; Li Ge,"The improved passive dynamic model with high stability,"2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2009, 4687-4692, 2009.Pang Ming; Liu ZhiYuan; Cai ShouChen; Ren Zongwei; Zhu Yanhe,"Variable structure GA based motion planning of a three-limbed robot,"2009 International Conference on Measuring Technology and Mechatronics Automation, ICMTMA 2009, 519-522, 2009.Shufeng Tang; Yanhe Zhu; Jie Zhao; Xindan Cui,"The UBot modules for self-reconfigurable robot,"Proceedings of the 2009 ASME/IFToMM International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots, ReMAR 2009, 529-535, 2009.Jihong Yan; Yanhe Zhu; Jie Zhao; Hegao Cai,"Task planner design based on petri net for multi-robot teleoperation over internet," IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 5220-5225, 2006.Gao Yongsheng; Zhao Jie; Yan Jihong; Zhu Yanhe; Cai Hegao,"Multi-robot tele-operation system based on multi-Agent Structure,"IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2005, 1726-1730, 2005.


模块化机器人研究机构

链接名称维基百科模块化自重构机器人词条

链接地址http://en.wikipedia.org/wiki/Self-reconfiguring_modular_robot



链接名称欧洲EPFL的Roombots模块化机器人研究主页

链接地址http://biorob.epfl.ch/roombots



链接名称美国宾夕法尼亚大学模块化机器人实验室

链接地址http://modlabupenn.org/



链接名称日本AIST的模块化机器人M-TRAN主页

链接地址http://https://unit.aist.go.jp/is/frrg/dsysd/mtran3/



链接名称美国南加州大学多形态机器人实验室

链接地址http://www.isi.edu/robots/



链接名称美国MIT的分布式机器人学实验室

链接地址http://groups.csail.mit.edu/drl/wiki/index.php?title=Main_Page



链接名称IEEE机器人学Spectrum

链接地址http://spectrum.ieee.org/robotics


Mail Address


电话：**-824
传真： **
邮箱：yhzhu@hit.edu.cn
邮编：150080
地址：哈工大科学园C1栋203室




团队成员



赵思恺

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：zhaosikai1990@163.com

简历：

2016—— 博士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

研究方向：

穿戴式外骨骼机器人


隋东宝

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：**@qq.com

简历：

2015—— 博士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

研究方向：

穿戴式外骨骼机器人




张宗伟

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：**@qq.com

简历：

2015—— 博士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

2012——2015 硕士 哈尔滨工业大学

研究方向：

穿戴式外骨骼机器人




郑天骄

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：hitzhengtianjiao@163.com

简历：

2014—— 博士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

2012——2014 硕士 哈尔滨工业大学

研究方向：

穿戴式外骨骼机器人




张宇

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：yuzhang_hit@163.com

简历：

2014—— 博士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

2012——2014 硕士 哈尔滨工业大学

研究方向：

模块化自重构机器人




张国安

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：**@qq.com

简历：

2013—— 博士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

研究方向：

穿戴式外骨骼机器人


王天铄

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：wangtianshuo0331@163.com

简历：

2015—— 硕士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

2011——2015 本科 哈尔滨工业大学

研究方向：

穿戴式外骨骼机器人




马舜

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：**@163.com

简历：

2015—— 硕士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

2011——2015 本科 哈尔滨工业大学

研究方向：

穿戴式外骨骼机器人




冷正飞

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：zhengfei4321@163.com

简历：

2014—— 硕士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

研究方向：

穿戴式外骨骼机器人




蔡雪峰

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：caixuefengmax@163.com

简历：

2014—— 硕士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

2010——2014 本科 哈尔滨工业大学

2013.3——2013.6 出国交流 首尔大学（韩国）

研究方向：

穿戴式外骨骼机器人




王宏伟

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：wanghenry0618@gmail.com

简历：

2015——至今 中科院沈阳自动化所

2013——2015 硕士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

2009——2013 本科 哈尔滨工业大学

研究方向：

弹射折叠翼飞行机器人




郭兰明

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：**@qq.com

简历：

2015——至今 美的有限责任公司


2013——2015 硕士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

2009——2013 本科 哈尔滨工业大学

研究方向：

包层遥操作维护系统关键技术研究




别东洋

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：13B908063@hit.edu.com

简历：

2013—— 博士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

2011——2013 硕士 哈尔滨工业大学

研究方向：

模块化自重构机器人


陈辉

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

简历：

2013—— 至今 中航工业西安飞行自动控制研究所

2011——2013 硕士 哈尔滨工业大学

研究方向：

穿戴式外骨骼机器人




霍建红

地址： 江苏省常州市武进高新技术开发区龙盘路2号

电话： **

Email：huojianhong@csrqsyri.com.cn

简历：

2012—— 至今 南车戚墅堰机车车辆工艺研究所有限公司

2010——2012 硕士 哈尔滨工业大学

研究方向：

仿生水黾机器人


韩成龙

地址： 江苏省太仓市弇山东路69号

电话： **

Email：hanchenglong169@163.com

简历：

2012—— 至今 舍弗勒（中国）有限公司

2010——2012 硕士 哈尔滨工业大学

研究方向：

马格纳斯效应测量分析试验台


王晓露

地址： 哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园C1楼203室

电话： **

Email：wxlu0517@gmail.com

简历：

2011—— 至今 博士研究生 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

2009——2011 硕士 哈尔滨工业大学

研究方向：

模块化自重构机器人


姬鸣

地址： 上海市闵行区元江路3888号

电话： **

Email：hitjiming@163.com

简历：

2011—— 至今 上海宇航系统工程研究所

2009——2011 硕士 哈尔滨工业大学

研究方向：

薄膜天线支撑展开机构




孙权

Email：sunquanhit@163.com

简历：

2010—— 至今 一汽大众

2008——2010 硕士 哈尔滨工业大学

研究方向：

人机力/触觉交互