刘乐 硕士生导师
职 称 : 副教授
学 科 :
控制理论与控制工程
冶金综合自动化

单 位 : 电气工程学院

学位 : 博士
学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1985-08
入职时间 : 2015-09-30
办公地点 : 电气工程学院B413室（QQ:）
毕业院校 : 燕山大学

电子信箱 :

教育经历
[1].2004.9-2008.6
河北科技大学 |  自动化 |  大学本科毕业 |  学士
[2].2008.9-2011.6
燕山大学 |  控制理论与控制工程 |  硕士研究生毕业 |  硕士
[3].2011.9-2015.6
燕山大学 |  控制科学与工程 |  博士研究生毕业 |  博士

工作经历
[1].2019.11-至今
燕山大学 | 电气工程学院 | 副教授
[2].2015.10-2019.11
燕山大学 | 电气工程学院 | 讲师

研究方向
[1].复杂动态系统建模、分析与控制
[2].控制参数智能优化
[3].非线性控制
[4].工厂自动控制技术

社会兼职
[1].中国自动化学会会员(2018-)

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刘乐 硕士生导师
职 称 : 副教授
学 科 :
控制理论与控制工程
冶金综合自动化

单 位 : 电气工程学院

学位 : 博士
学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1985-08
入职时间 : 2015-09-30
办公地点 : 电气工程学院B413室（QQ:）
毕业院校 : 燕山大学

电子信箱 :

科学研究
研究领域
复杂动态系统建模、分析、控制及相关实验研究，控制参数智能优化，工厂自动控制技术
在研项目
1. 多约束条件下冷带轧机速度张力及压下系统分散优化控制研究，国家自然科学基金-青年项目，2019-2021，主持
2. 交流电机驱动的冷带轧机速度张力及压下系统跟踪及容错控制研究，河北省自然科学基金-面上项目，2020-2022，主持
3.伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动位移系统跟踪及容错控制研究，国家自然科学基金-面上项目，2019-2022，主研人
结题项目
1. 河北省自然科学基金-青年项目，2016-2018，主持
2. 河北省高等学校科学技术研究青年基金，2016-2018，主持

3. 河北省博士后择优资助项目，2016-2017，主持
4. 燕山大学基础研究专项课题-A类，2016-2019，主持

5. 国家自然科学基金-重点项目，2013-2016，主研人
6.国家自然科学基金-面上项目，2011-2013，主研人
7.国家自然科学基金-青年项目，2015-2017，主研人
8. 河北省高等学校创新团队领军人才培育计划项目，2014-2016，主要团队成员
9. 河北省自然科学基金钢铁联合基金，2013-2015，主研人
发表论文1. Le Liu, Nuan Shao, Minghao Lin, Yiming Fang. Hamilton-based adaptive robust control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill[J]. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2019, 33(3) : 626-643. (SCI)
2. Le Liu, Yu Han, Yiming Fang, Minghao Lin, Nuan Shao. Neural network dynamic surface backstepping control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill. Asian Journal of Control, 2018, 20(4): 1452-1463. (SCI)
3. Le Liu, Nuan Shao, Suyan Ding, and Yiming Fang. Command filter-based backstepping control for the speed and tension system of the reversible cold strip rolling mill using disturbance observers. International Journal of Control, Automation and Systems, 2020, 18(5): 1190-1201. (SCI)
4. Le Liu, Suyan Ding, Jie Gao, Yiming Fang. Adaptive nonsingular terminal sliding mode backstepping control for the speed and tension system of the reversible cold strip rolling mill using disturbance observers. IEEE Access, 2019, 7: 171246-171259. (SCI)
5. Yiming Fang, Le Liu, Jianxiong Li, Yanze Xu. Decoupling control based on terminal sliding mode and wavelet network for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill[J]. International Journal of Control, 2015, 88(8): 1630-1646. (SCI)
6. LIU Le, DUN Yan-ru, FANG Yi-ming, LI Gong-yin. Modeling and verification of the nonlinear system of oscillation platform of continuous casting mold driven by servo motor[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2016, 8(7): 1-9. (SCI)
7. Fang Yiming, Liu Le, Li Jianxiong, Chang Ru. Compound control for the speed and tension multivariable coupling system of reversible cold strip mill[J]. Journal of Central South University, 2015, 22(2): 529-538. (SCI)
8. 刘乐, 方一鸣, 李晓刚, 李建雄. 基于Hamilton理论的可逆冷带轧机速度张力系统无张力计控制[J]. 自动化学报, 2015, 41(1): 165-175. (1A, EI)
9. 刘乐, 韩宇, 方一鸣, 张纯江. 可逆冷带轧机速度张力系统的模糊自适应动态面反步控制[J]. 控制理论与应用, 2017, 34(3): 355-366. (1A, EI)
10. 刘乐, 方一鸣, 李建雄, 常茹. 可逆冷带轧机速度张力多变量耦合系统的建模及分散控制[J]. 控制理论与应用, 2014, 31(1): 42-48. (1A, EI)
11. 刘乐, 方一鸣, 李建雄, 常茹. 可逆冷带轧机速度张力系统的动态滑模解耦控制[J]. 控制理论与应用, 2013, 30(8): 1005-1013. (1A, EI)
12. 亢克松, 刘乐, 方一鸣, 郑会成. 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制[J]. 控制理论与应用. 2016, 33(11): 1442-1448. (1A, EI)
13. 刘乐, 宋红娇, 方一鸣, 蔡满军. 基于ELM的永磁直线同步电机位移跟踪动态面反步滑模控制[J]. 控制与决策, 2019, 网络首发. (1B, EI, DOI: 10.13195/j.kzyjc.2019.0133)
14. 刘乐, 方一鸣, 李建雄, 常茹. 可逆冷带轧机速度张力系统的耗散Hamilton控制[J]. 控制与决策, 2015, 30(6): 985-992. (1B, EI)
15. 刘乐, 李智, 方一鸣, 李建雄. 伺服电机驱动连铸结晶器振动位移系统滑模控制[J]. 电机与控制学报, 2016, 20(12): 101-108. (1B, EI)
16. 刘乐, 蔺明浩, 李晓刚, 方一鸣. 基于模糊干扰观测器的电液伺服位置系统自适应反步控制. 电机与控制学报, 2019, 23(12): 143-150, 158. (1B, EI)
17. 邵暖, 刘乐. 基于双目视觉的多智能体机器人分布式包含控制. 高技术通讯. 2017, 27(11-12): 948-957. (1B)
18. Minghao Lin, Le Liu, Nuan Shao. Backstepping sliding mode control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill based on tracking differentiator. The 37th Chinese Control Conference (CCC2018), Wuhan, 2018: 1016-1021. (EI)
19. Jie Gao, Le Liu, Nuan Shao, Zhiwei Zhao. Command filter-based backstepping sliding mode control for the position tracking of the AC asynchronous motor using disturbance observer. 2019年中国自动化大会 (CAC2019), 杭州, 2019: 1-6. (EI)
20. Ru Chang, Yiming Fang, Le Liu, Jianxiong Li. Decentralized prescribed performance adaptive tracking control for Markovian jump uncertain nonlinear systems with input saturation[J]. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2017, 31: 255-274. (SCI)
21. Ru Chang, Yiming Fang, Le Liu, Kesong Kang. Prescribed performance adaptive neural tracking control for strict-feedback Markovian jump nonlinear systems with time-varying delay. International Journal of Control, Automation, and Systems, 2017, 15(3): 1020-1031. (SCI)
22. Xiaogang Li, Yiming Fang, Le Liu. Decoupling predictive control of strip flatness and thickness of tandem cold rolling mills based on convolutional neural network. IEEE Access, 2020, 8(1): 3656-3667. (SCI)
23. Xiaogang Li, Yiming Fang, Le Liu(通讯作者). Kernel extreme learning machine for flatness pattern recognition in cold rolling mill based on particle swarm optimization. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, 2020, 42: 270. (SCI)
24. 方一鸣, 郑贺军, 刘乐, 胡春洋. 基于模拟退火-粒子群算法优化SVM参数的连铸漏钢预报. 中国机械工程, 2017, 28(12): 1462-1467. (1A)
25. 方一鸣, 胡春洋, 刘乐, 张兴明. 基于主动学习GA-SVM分类器的连铸漏钢预报. 中国机械工程, 2016, 27(12): 1609-1614. (1A)
26. 李晓刚, 方一鸣, 刘乐, 蔺明浩. 基于非奇异快速终端滑模的轧机液压伺服位置系统反步控制. 控制与决策, 2018, 33(9): 1649-1656.(1B, EI)
专利1. 方一鸣, 栾振兴, 刘乐, 郑会成. 一种伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动的容错控制方法及装置, 发明专利, CNB, 2019年

论文成果
More>> 方一鸣,郑贺军,刘乐.基于模拟退火粒子群算法优化支持向量机参数的连铸漏钢预报.中国机械工程.2017
李晓刚,方一鸣,刘乐,蔺明浩.基于非奇异快速终端滑模的轧机液压伺服位置系统反步控制.控制与决策.2018
马壮,方一鸣,李建雄,刘乐.时变负载转矩伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统补偿控制.中国机械工程.2018
Ru,Chang,方一鸣,刘乐,亢克松.Prescribed Performance Adaptive Neural Tracking Control for Strict-feedback Markovian Jump Nonlinear Systems with Time-varying Delay.INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS.2017
韩宇,刘乐,方一鸣,张纯江.Backstepping control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill based on command filter.Chinese Control Conference, CCC.2017
方一鸣,郑贺军,刘乐,胡春洋.基于模拟退火-粒子群算法优化支持向量机参数的连铸漏钢预报.中国机械工程.2017
刘乐,韩宇,方一鸣,张纯江.可逆冷带轧机速度张力系统的模糊自适应动态面反步控制.控制理论与应用.2017
ru,Chang,方一鸣,李建雄,刘乐.Decentralized prescribed performance adaptive tracking control for Markovian jump uncertain nonlinear systems with input saturation.John Wiley and Sons Ltd, Southern Gate, Chichester, West Sussex, PO19 8SQ, United Kingdom.2017
刘乐,方一鸣,李建雄,常如.可逆冷带轧机速度张力系统的耗散Hamilton 控制.控制与决策.2015
刘乐,方一鸣.基于积分时变滑模的冷带轧机速度跟踪自适应反步控制.中国控制会议.2012
科研项目
交流电机驱动的冷带轧机速度张力及压下系统跟踪及容错控制研究, 2020-06-01, 进行
多约束条件下冷带轧机速度张力及压下系统分散优化控制研究, 2018-08-20, 进行
冷带轧机速度张力及压下耦合系统协调控制研究, 2016-01-01-2019-08-09, 完成
可逆冷带轧机速度张力及压下系统的建模与自适应鲁棒控制研究, 2016-10-01, 进行
可逆冷带轧机速度张力及压下多变量耦合系统协调控制研究, 2016-01-01-2018-08-27, 完成
考虑输入受限的可逆冷带轧机速度张力及压下系统解耦协调控制研究, 2016-10-20, 进行
冷带轧机速度张力及压下耦合系统协调控制研究1, 2015-11-06-2019-01-07, 完成
伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动位移系统跟踪及容错控制研究, 2018-08-20, 进行

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刘乐 硕士生导师
职 称 : 副教授
学 科 :
控制理论与控制工程
冶金综合自动化

单 位 : 电气工程学院

学位 : 博士
学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1985-08
入职时间 : 2015-09-30
办公地点 : 电气工程学院B413室（QQ:）
毕业院校 : 燕山大学

电子信箱 :

研究领域
复杂动态系统建模、分析、控制及相关实验研究，控制参数智能优化，工厂自动控制技术
在研项目
1. 多约束条件下冷带轧机速度张力及压下系统分散优化控制研究，国家自然科学基金-青年项目，2019-2021，主持
2. 交流电机驱动的冷带轧机速度张力及压下系统跟踪及容错控制研究，河北省自然科学基金-面上项目，2020-2022，主持
3.伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动位移系统跟踪及容错控制研究，国家自然科学基金-面上项目，2019-2022，主研人
结题项目
1. 河北省自然科学基金-青年项目，2016-2018，主持
2. 河北省高等学校科学技术研究青年基金，2016-2018，主持

3. 河北省博士后择优资助项目，2016-2017，主持
4. 燕山大学基础研究专项课题-A类，2016-2019，主持

5. 国家自然科学基金-重点项目，2013-2016，主研人
6.国家自然科学基金-面上项目，2011-2013，主研人
7.国家自然科学基金-青年项目，2015-2017，主研人
8. 河北省高等学校创新团队领军人才培育计划项目，2014-2016，主要团队成员
9. 河北省自然科学基金钢铁联合基金，2013-2015，主研人
发表论文1. Le Liu, Nuan Shao, Minghao Lin, Yiming Fang. Hamilton-based adaptive robust control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill[J]. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2019, 33(3) : 626-643. (SCI)
2. Le Liu, Yu Han, Yiming Fang, Minghao Lin, Nuan Shao. Neural network dynamic surface backstepping control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill. Asian Journal of Control, 2018, 20(4): 1452-1463. (SCI)
3. Le Liu, Nuan Shao, Suyan Ding, and Yiming Fang. Command filter-based backstepping control for the speed and tension system of the reversible cold strip rolling mill using disturbance observers. International Journal of Control, Automation and Systems, 2020, 18(5): 1190-1201. (SCI)
4. Le Liu, Suyan Ding, Jie Gao, Yiming Fang. Adaptive nonsingular terminal sliding mode backstepping control for the speed and tension system of the reversible cold strip rolling mill using disturbance observers. IEEE Access, 2019, 7: 171246-171259. (SCI)
5. Yiming Fang, Le Liu, Jianxiong Li, Yanze Xu. Decoupling control based on terminal sliding mode and wavelet network for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill[J]. International Journal of Control, 2015, 88(8): 1630-1646. (SCI)
6. LIU Le, DUN Yan-ru, FANG Yi-ming, LI Gong-yin. Modeling and verification of the nonlinear system of oscillation platform of continuous casting mold driven by servo motor[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2016, 8(7): 1-9. (SCI)
7. Fang Yiming, Liu Le, Li Jianxiong, Chang Ru. Compound control for the speed and tension multivariable coupling system of reversible cold strip mill[J]. Journal of Central South University, 2015, 22(2): 529-538. (SCI)
8. 刘乐, 方一鸣, 李晓刚, 李建雄. 基于Hamilton理论的可逆冷带轧机速度张力系统无张力计控制[J]. 自动化学报, 2015, 41(1): 165-175. (1A, EI)
9. 刘乐, 韩宇, 方一鸣, 张纯江. 可逆冷带轧机速度张力系统的模糊自适应动态面反步控制[J]. 控制理论与应用, 2017, 34(3): 355-366. (1A, EI)
10. 刘乐, 方一鸣, 李建雄, 常茹. 可逆冷带轧机速度张力多变量耦合系统的建模及分散控制[J]. 控制理论与应用, 2014, 31(1): 42-48. (1A, EI)
11. 刘乐, 方一鸣, 李建雄, 常茹. 可逆冷带轧机速度张力系统的动态滑模解耦控制[J]. 控制理论与应用, 2013, 30(8): 1005-1013. (1A, EI)
12. 亢克松, 刘乐, 方一鸣, 郑会成. 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制[J]. 控制理论与应用. 2016, 33(11): 1442-1448. (1A, EI)
13. 刘乐, 宋红娇, 方一鸣, 蔡满军. 基于ELM的永磁直线同步电机位移跟踪动态面反步滑模控制[J]. 控制与决策, 2019, 网络首发. (1B, EI, DOI: 10.13195/j.kzyjc.2019.0133)
14. 刘乐, 方一鸣, 李建雄, 常茹. 可逆冷带轧机速度张力系统的耗散Hamilton控制[J]. 控制与决策, 2015, 30(6): 985-992. (1B, EI)
15. 刘乐, 李智, 方一鸣, 李建雄. 伺服电机驱动连铸结晶器振动位移系统滑模控制[J]. 电机与控制学报, 2016, 20(12): 101-108. (1B, EI)
16. 刘乐, 蔺明浩, 李晓刚, 方一鸣. 基于模糊干扰观测器的电液伺服位置系统自适应反步控制. 电机与控制学报, 2019, 23(12): 143-150, 158. (1B, EI)
17. 邵暖, 刘乐. 基于双目视觉的多智能体机器人分布式包含控制. 高技术通讯. 2017, 27(11-12): 948-957. (1B)
18. Minghao Lin, Le Liu, Nuan Shao. Backstepping sliding mode control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill based on tracking differentiator. The 37th Chinese Control Conference (CCC2018), Wuhan, 2018: 1016-1021. (EI)
19. Jie Gao, Le Liu, Nuan Shao, Zhiwei Zhao. Command filter-based backstepping sliding mode control for the position tracking of the AC asynchronous motor using disturbance observer. 2019年中国自动化大会 (CAC2019), 杭州, 2019: 1-6. (EI)
20. Ru Chang, Yiming Fang, Le Liu, Jianxiong Li. Decentralized prescribed performance adaptive tracking control for Markovian jump uncertain nonlinear systems with input saturation[J]. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2017, 31: 255-274. (SCI)
21. Ru Chang, Yiming Fang, Le Liu, Kesong Kang. Prescribed performance adaptive neural tracking control for strict-feedback Markovian jump nonlinear systems with time-varying delay. International Journal of Control, Automation, and Systems, 2017, 15(3): 1020-1031. (SCI)
22. Xiaogang Li, Yiming Fang, Le Liu. Decoupling predictive control of strip flatness and thickness of tandem cold rolling mills based on convolutional neural network. IEEE Access, 2020, 8(1): 3656-3667. (SCI)
23. Xiaogang Li, Yiming Fang, Le Liu(通讯作者). Kernel extreme learning machine for flatness pattern recognition in cold rolling mill based on particle swarm optimization. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, 2020, 42: 270. (SCI)
24. 方一鸣, 郑贺军, 刘乐, 胡春洋. 基于模拟退火-粒子群算法优化SVM参数的连铸漏钢预报. 中国机械工程, 2017, 28(12): 1462-1467. (1A)
25. 方一鸣, 胡春洋, 刘乐, 张兴明. 基于主动学习GA-SVM分类器的连铸漏钢预报. 中国机械工程, 2016, 27(12): 1609-1614. (1A)
26. 李晓刚, 方一鸣, 刘乐, 蔺明浩. 基于非奇异快速终端滑模的轧机液压伺服位置系统反步控制. 控制与决策, 2018, 33(9): 1649-1656.(1B, EI)
专利1. 方一鸣, 栾振兴, 刘乐, 郑会成. 一种伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动的容错控制方法及装置, 发明专利, CNB, 2019年

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刘乐 硕士生导师
职 称 : 副教授
学 科 :
控制理论与控制工程
冶金综合自动化

单 位 : 电气工程学院

学位 : 博士
学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1985-08
入职时间 : 2015-09-30
办公地点 : 电气工程学院B413室（QQ:）
毕业院校 : 燕山大学

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论文成果
[1] 方一鸣.郑贺军,刘乐.基于模拟退火粒子群算法优化支持向量机参数的连铸漏钢预报.中国机械工程.2017
[2] 李晓刚.方一鸣,刘乐,蔺明浩.基于非奇异快速终端滑模的轧机液压伺服位置系统反步控制.控制与决策.2018
[3] 马壮.方一鸣,李建雄,刘乐.时变负载转矩伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统补偿控制.中国机械工程.2018
[4] Ru,Chang.方一鸣,刘乐,亢克松.Prescribed Performance Adaptive Neural Tracking Control for Strict-feedback Markovian Jump Nonlinear Systems with Time-varying Delay.INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL AUTOMATION AND SYSTEMS.2017
[5] 韩宇.刘乐,方一鸣,张纯江.Backstepping control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill based on command filter.Chinese Control Conference, CCC.2017
[6] 方一鸣.郑贺军,刘乐,胡春洋.基于模拟退火-粒子群算法优化支持向量机参数的连铸漏钢预报.中国机械工程.2017
[7] 刘乐.韩宇,方一鸣,张纯江.可逆冷带轧机速度张力系统的模糊自适应动态面反步控制.控制理论与应用.2017
[8] ru,Chang.方一鸣,李建雄,刘乐.Decentralized prescribed performance adaptive tracking control for Markovian jump uncertain nonlinear systems with input saturation.John Wiley and Sons Ltd, Southern Gate, Chichester, West Sussex, PO19 8SQ, United Kingdom.2017
[9] 刘乐.方一鸣,李建雄,常如.可逆冷带轧机速度张力系统的耗散Hamilton 控制.控制与决策.2015
[10] 刘乐.方一鸣.基于积分时变滑模的冷带轧机速度跟踪自适应反步控制.中国控制会议.2012
[11] 亢克松.刘乐,方一鸣,郑会成.伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制.控制理论与应用.2016
[12] 马壮.方一鸣,刘乐.Modeling based on bp neural network for non-sinusoidal vibration displacement control system of continuous casting mold driven by servo motor.Chinese Control Conference, CCC.2016
[13] 常茹.方一鸣,李建雄,刘乐.Neural-network-based adaptive tracking control for Markovian jump nonlinear systems with unmodeled dynamics.NEUROCOMPUTING.2016
[14] 郑会成.刘乐,方一鸣.Nonlinear auto disturbance rejection control for vibration displacement system of continuous cast mold driven by servo motor.Chinese Control Conference, CCC.2016
[15] 方一鸣.胡春洋,刘乐,张兴明.基于主动学习GA-SVM分类器的连铸漏钢预报.中国机械工程.2016
[16] 刘乐.敦艳茹,方一鸣,李宫胤.Modeling and verification of the nonlinear system of oscillation platform of continuous casting mold driven by servo motor.ADVANCES IN MECHANICAL ENGINEERING.2016
[17] 刘乐.方一鸣,李建雄,常如.可逆冷带轧机速度张力系统的耗散Hamilton 控制.控制与决策.2015
[18] Nuan,Shao.李惠光,刘乐,李国友.Distributed cooperative control for multi-robot systems based on binocular visual.ICIC Express Letters.2015
[19] 夏天.夏天;亢克松;方一鸣;刘乐;,亢克松,方一鸣,刘乐.伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统非线性处理及控制.中国控制会议.2015
[20] 亢克松.亢克松;方一鸣;夏天;刘乐,方一鸣,夏天,刘乐.伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统模糊自整定PID控制.燕山大学学报.2015

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刘乐 硕士生导师
职 称 : 副教授
学 科 :
控制理论与控制工程
冶金综合自动化

单 位 : 电气工程学院

学位 : 博士
学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1985-08
入职时间 : 2015-09-30
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职 称 : 副教授
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出生年月 : 1985-08
入职时间 : 2015-09-30
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毕业院校 : 燕山大学

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职 称 : 副教授
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入职时间 : 2015-09-30
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科研项目
[1]交流电机驱动的冷带轧机速度张力及压下系统跟踪及容错控制研究, 2020/06/01, 进行
[2]多约束条件下冷带轧机速度张力及压下系统分散优化控制研究, 2018/08/20, 进行
[3]冷带轧机速度张力及压下耦合系统协调控制研究, 2016/01/01-2019/08/09, 完成
[4]可逆冷带轧机速度张力及压下系统的建模与自适应鲁棒控制研究, 2016/10/01, 进行
[5]可逆冷带轧机速度张力及压下多变量耦合系统协调控制研究, 2016/01/01-2018/08/27, 完成
[6]考虑输入受限的可逆冷带轧机速度张力及压下系统解耦协调控制研究, 2016/10/20, 进行
[7]冷带轧机速度张力及压下耦合系统协调控制研究1, 2015/11/06-2019/01/07, 完成
[8]伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动位移系统跟踪及容错控制研究, 2018/08/20, 进行

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刘乐 硕士生导师
职 称 : 副教授
学 科 :
控制理论与控制工程
冶金综合自动化

单 位 : 电气工程学院

学位 : 博士
学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1985-08
入职时间 : 2015-09-30
办公地点 : 电气工程学院B413室（QQ:）
毕业院校 : 燕山大学

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刘乐 硕士生导师
职 称 : 副教授
学 科 :
控制理论与控制工程
冶金综合自动化

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出生年月 : 1985-08
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刘乐 硕士生导师
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控制理论与控制工程
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出生年月 : 1985-08
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刘乐 硕士生导师
职 称 : 副教授
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控制理论与控制工程
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出生年月 : 1985-08
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刘乐 硕士生导师
职 称 : 副教授
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控制理论与控制工程
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学历 : 博士研究生毕业
出生年月 : 1985-08
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