赵欢
姓名：赵欢
电话：
职称：教授
邮箱：huanzhao@hust.edu.cn
学校教师主页：http://faculty.hust.edu.cn/zhaohuan/zh_CN/index.htm





个人基本情况 赵欢（Zhao Huan，Professor），男，教授、博士生导师。国家级高层次青年人才、湖北省****，上银优秀机械博士论文银奖、上海市优秀博士论文奖获得者。
2006年本科毕业于吉林大学机械科学与工程学院，保送至上海交通大学硕博连读；2013年博士毕业于上海交通大学机械与动力工程学院，至华中科技大学作博士后；2015年博士后出站留校任教，2020年被遴选为博士生导师，晋升教授。
在国内外学术期刊或者国际会议发表论文60余篇，SCI收录20余篇，参与撰写出版教材1部，授权国家发明专利44项（3次成果转让）。先后主持国家自然科学基金3项（含重大项目课题1项）、国家重点研发计划课题/子任务各1项、军委装备发展部预研共用技术子任务1项、湖北省自然科学基金重点项目（****）1项等。获2018年江苏省科学技术一等奖、2014年上银优秀机械工程博士论文奖银奖、2015年上海市优秀博士论文、2019年机械工程学报第三届高影响力论文。指导学生获得2020年IROS会议云机器人挑战赛全球冠军（1/59）、2018和2019年世界机器人大会共融机器人挑战赛双臂协作组两届冠军、IEEE ARM 2018国际会议论文最佳学生论文、ICIRA国际会议最佳论文Finalist等奖励。担任数字制造装备与技术国家重点实验室主任助理、IJIRA专辑客座编辑、中国机械工程学会机器人分会委员等学术职务。






主要研究方向
机器人加工与装配
医疗手术机器人技术






开设课程 本科生课程：《机械设计》（精品课程）、《机器人学》




近年的科研项目、专著与论文、专利、获奖
承担的科研项目：
(1) 国家自然科学基金委员会, 重大项目课题, **, 热塑性复合材料大型构件机器人小余量去除机理与高精度装配, 2021-01至2025-12, 在研, 主持
(2) 国家科学技术部, “网络协同制造和智能工厂” 国家重点研发计划课题, 2020YFB**, 面向航空航天重大产品制造场景的人工智能平台构建技术, 2021-01至2023-10, 在研, 主持
(3) 湖北省自然科学基金, 重点项目（****人才项目）, 2020CFA077, 大型复杂曲面机器人加工模仿学习和自主决策, 2020-03至2023-03, 在研, 主持
(4) 国家自然科学基金委员会, 重大研究计划培育项目, **, 面向顺应性加工的机器人自主学习、自主编程和自律跟踪, 2018-01至2020-12, 结题, 主持
(5) 国家科学技术部, “智能机器人”国家重点研发计划子任务, 2017YFB**, 高铁白车身机器人作业共性关键技术研发与应用, 2017-12至2020-11, 在研, 主持
(6) 国家自然科学基金委员会, 重点项目, **, 大型复杂零件机器人加工理论与技术, 2016-01至2020-12, 结题, 参加（排名4）
(7) 国家自然科学基金委员会, 青年基金项目, **, 五轴数控机床的大曲率轮廓跟踪精密高带宽控制技术研究, 2015-01至2017-12, 结题, 主持
(8) 中国博士后科学基金会, 特别资助, 2015T80789, 燃气轮机叶片进排气边机器人磨抛动力学行为规律与控制, 2015-01至2016-12, 结题, 主持
(9) 中国博士后科学基金会, 面上资助, 2014M562013, 复杂叶片机器人磨抛的力反馈主动阻尼控制技术研究, 2014-09至2015-09, 结题, 主持



参与编撰著作：
(1) 熊有伦、李文龙、陈文斌、杨华、丁烨、赵欢. 《机器人学：建模、控制与视觉》（第一版）. 华中科技大学出版社. 2018.


代表性论文：

(1) Zhao H, Tang Minjie*, Ding Han. HoPPF: A novel local surface descriptor for 3D object recognition, Pattern Recognition, 2020, 103: 107272.
(2) Lin Y, Zhao H*, Ding H. External Force Estimation for Industrial Robots with Flexible Joints. IEEE Robotics and Automation Letters, 2020, 5(2): 1311-1318.
(3) Zhao H, Yu Xi, Li Xiangfei*. Ding Han; Weighted sum of vector norms based contouring control method for five-axis CNC machine tools, Precision Engineering, 2019, 60: 93-103.
(4) Chen F, Zhao H*, Li D, et al. Contact force control and vibration suppression in robotic polishing with a smart end effector. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2019, 57: 391-403.
(5) Li X F, Zhao H*, Zhao X, et al. Interpolation-based contour error estimation and component-based contouring control for five-axis CNC machine tools. Science China Technological Sciences, 2018: 1-13.
(6) Lin Y, Zhao H*, Ding H. Spindle configuration analysis and optimization considering the deformation in robotic machining applications. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018, 54: 83-95.
(7) Fan Chen, Zhao H*, Dingwei Li, Lin Chen, Chao Tan, Han Ding, Robotic grinding of a blisk with two degrees of freedom contact force control. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. 2018:1-14.
(8) Lin Y, Zhao H*, Ding H. Posture optimization methodology of 6R industrial robots for machining using performance evaluation indexes. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2017, 48: 59-72.
(9) Li X, Zhao H*, Zhao X, et al. Contouring compensation control based on high accuracy contour error estimation for multi-axis motion systems. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2017, 93(5-8): 2263-2273.
(10) Zhao X, Zhao H*, Li X, et al. Path smoothing for five-axis machine tools using dual quaternion approximation with dominant points. International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, 2017, 18(5): 711-720.
(11) Li Xiangfei; Zhao H*; Zhao Xin; Ding Han; Dual sliding mode contouring control with high accuracy contour error estimation for five-axis CNC machine tools, International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2016, 108: 74-82.
(12) Li X, Zhao H*, Zhao X, et al. Dual sliding mode contouring control with high accuracy contour error estimation for five-axis CNC machine tools. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2016, 108: 74-82.
(13) Zhao H; Zhu Limin*; Ding Han; Cross-coupled controller design for triaxial motion systems based on second-order contour error estimation, Science China Technological Sciences, 2015, 58(7): 1209-1217.
(14) Zhao H, Zhu L M*, Ding H. Cross-coupled controller design for triaxial motion systems based on second-order contour error estimation. Science China Technological Sciences, 2015, 58(7): 1209-1217.
(15) Zhao H, Lu Y A, Zhu L M*, et al. Look-ahead interpolation of short line segments using B-spline curve fitting of dominant points. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture, 2015, 229(7): 1131-1143.
(16) Zhao H, Zhu L*, Xiong Z, et al. Development of FPGA based NURBS interpolator and motion controller with multiprocessor technique. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2013, 26(5): 940-947.
(17) Zhao H, Zhu L M*, Ding H. A real-time look-ahead interpolation methodology with curvature-continuous B-spline transition scheme for CNC machining of short line segments. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2013, 65: 88-98.
(18) Zhao H, Zhu L M*, Ding H. A parametric interpolator with minimal feed fluctuation for CNC machine tools using arc-length compensation and feedback correction. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2013, 75: 1-8.
(19) Chen F, Zhao H*, Ding H. Eddy Current Damper Design for Vibration Suppression in Robotic Milling Process[C]//2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2018: 799-804.
(20) Li X, Zhao H*, Ding H. Real-Time Feature Depth Estimation for Image-Based Visual ServOing[C]//2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2018: 7314-7320.
(21) 唐敏杰, 赵欢*, 丁汉. 二进制点云局部特征描述子研究[J]. 机械工程学报, 2021, 57(2): 219-229.
(22) 喻曦, 赵欢*, 李祥飞, 等. 基于双深度神经网络的轮廓误差补偿策略研究[J]. 机械工程学报, 2020, 55(3): 130-137.
(23) 赵欢*, 张永红, 丁汉. 五轴线性刀路的转接光顺及轨迹生成算法[J]. 机械工程学报, 2018, 3: 015.
(24) 李祥飞, 赵欢*, 赵鑫, 等. 面向伺服动态特性匹配的轮廓误差补偿控制研究[J]. 机械工程学报, 2017, 53(1): 150-156.
(25) 林阳, 赵欢*, 丁汉. 基于多种群遗传算法的一般机器人逆运动学求解[J]. 机械工程学报, 2017 (03): 1-8.
(26) 赵欢, 朱利民*, 丁汉. 基于高精度轮廓误差估计的交叉耦合控制[J]. 机械工程学报, 2014, 50(3): 158-164.


科研奖励：
(1) 赵欢(8/11); 两机叶片高效智能加工关键技术研发与应用, 2018年度江苏省科学技术奖, 省部一等奖. (丁汉; 严思杰; 王金吕; 代星; 张小俭; 朱大虎; 张小明; 赵欢; 腾树新; 张家军; 钱经纬)
(2) 赵欢*(2/3); 基于多种群遗传算法的一般机器人逆运动学求解, 中国机械工程学会、《机械工程学报》编辑部, 《机械工程学报》第三届高影响力论文奖, 2019. (林阳; 赵欢*; 丁汉)
(3) 赵欢(1/1); 刀具路径G2连续实时光顺与高精度轮廓控制研究, 上海市教育委员会、上海市学位委员会, 上海市研究生优秀成果（学位论文）, 2016 (赵欢)
(4) 赵欢(1/1); 刀具路径G2连续实时光顺与高精度轮廓控制研究, 上银科技股份有限公司、中国机械工程学会, 上银优秀机械博士论文奖银奖, 2014 (赵欢)
(5) Zhao Huan*(2/4); Force tracking impedance control with unknown environment via an iterative learning algorithm, IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society、IEEE Robotics & Automation Society, Best Student Paper Award, 国际学术奖, 2018 (Liang Xiuquan; Zhao H*; Li Xiangfei; Ding Han)
(6) 赵欢(6/8); 2020 年第四届湖北出版政府奖，获奖项目“《机器人学：建模、控制与视觉》（第2版） 华中科技大学出版社”，获奖人：熊有伦, 李文龙, 陈文斌, 杨华, 丁烨, 赵欢, 李益群, 杨吉祥


教学奖励：
(1) 2019年, 华中科技大学, “十佳青年教工”
(2) 2017、2018年, 华中科技大学, “校优秀教师班主任”
(3) 2017年, 华中科技大学, 校教学竞赛一等奖
(4) 2020年IROS云机器人桌面整理挑战赛全球冠军（1/59）, 获奖人：赵欢（指导老师）, 郭吉阳, 刘东, 王辉, 尹业灿, 葛东升
(5) 2019年世界机器人大赛-共融机器人挑战赛双臂协作机器人组一等奖, 获奖人：赵欢（指导老师）, 葛东升, 唐敏杰, 葛科迪, 郭吉阳, 闫鑫, 巫晓康, 杨彬榕
(6) 2018年世界机器人大赛-共融机器人挑战赛双臂协作机器人组一等奖, 获奖人：赵欢（指导老师）, 葛东升, 陈茜, 唐敏杰, 陈鹏飞, 丁圣澜, 赵鑫
(7) 2020年第二届全国研究生机器人创新设计大赛二等奖, 获奖人：赵欢（指导老师）, 李振, 谢钱龙, 王辉、周浩源, 罗来臻
(8) 2019年第一届中国研究生机器人创新设计大赛二等奖, 获奖人：赵欢（指导老师）, 文祥, 陈鹏飞, 刘东, 周子良, 郭吉阳