唐晓强
技术职务:长聘教授
办公电话: **
通讯地址:清华大学李兆基科技大楼A910
电子邮件:tang-xq@tsinghua.edu.cn





教育背景
工作履历
教学工作
科研工作
论文与专利
奖励与荣誉

1998/03-2001/12,清华大学，博士
1995/09-1998/02,哈尔滨理工大学，硕士
1991/09-1995/06,哈尔滨理工大学，学士


2014/12-至今, 清华大学机械工程系，教授
2013/1-2014/11, 清华大学机械工程系，副教授
2005/12-2012/12,清华大学精密仪器与机械学系，副教授
2002/01-2005/11,清华大学精密仪器与机械学系，讲师
2012/03-2013/03,美国普渡大学航空航天系，访问
2012/03-2013/03, 美国密歇根大学机械工程系，访问


研究生课程：
（1）并联机器人重构与控制实践


本科生课程：
（1）工程图学基础
（2）制造工程综合实践


从事索驱动机器人和并联机器人基础理论与控制技术方面的研究工作，是中国500米口径射电天文望远镜项目（FAST项目）的系统总工程师。参与了我国大射电望远镜项目、探月计划项目、天宫计划项目和火星计划项目等国家多个重大工程项目。参编英文专著4部，在国内外期刊和会议上发表论文100余篇，其中SCI收录论文44篇，EI论文50篇。获授权中国发明专利50项、美国发明专利2项；获得教育部自然科学二等奖2项（排名第1和第3）。承担的主要项目如下：
(1) 国家自然科学基金项目（重大研究计划）：用于精密装配的刚柔耦合索驱动共融机器人力传递特性研究。项目编号：**，负责人：唐晓强，2017.1-2019.12
(2) 国家自然科学基金项目：模拟零重力及低重力的索驱动机器人动态特性及控制策略研究，项目编号：**，负责人：唐晓强， 2015.1-2018.12。
(3) 国家自然科学基金项目：大射电望远镜馈源支撑系统抑振策略及跟踪精度保证研究，项目编号：**，负责人：唐晓强，2012.1-2014.12。
(4) 国家自然科学基金项目：刚柔混合并联机构的力传递及系统稳定性研究，项目编号：**，负责人：唐晓强，2010.1-2012.12
(5) 国家自然科学基金项目：大射电望远镜馈源二次定位机构相似律特性研究，项目编号：**，负责人：唐晓强，2007.1-2009.12。
(6) 国家大科学工程项目：完整的FAST馈源支撑机构缩尺模型研究，项目编号：FAST（预）-B-01，负责人：唐晓强，2008.4.1-2010.3.31。
(7) 国家大科学工程项目：500米口径大射电望远镜(FAST)馈源舱方案设计研究技术服务合同，项目编号FAST/HT13-2010-KY-003，负责人：唐晓强，2010.8.20-2011.6.28
(8) 北京市自然科学基金项目：索驱动上肢康复机器人驱动结构及柔顺控制策略研究，项目编号：L182041，负责人：唐晓强，2018.12-2021.6
(9) 中国空间技术研究院项目：主动式飞行器空间分离试验装置研究，项目编号：，负责人：唐晓强，2017.3-2018.3
(10) 中国空间技术研究院项目：主动式飞行器着陆卸载试验装置研究，项目编号：，负责人：唐晓强，2019.3-2020.3


代表性论文（*为通讯作者）：
1) Chui Zhiwei, Tang Xiaoqiang*, Hou Shenghao, Sun Haining, Research on Controllable stiffness of Eight Cable Driven Parallel Robots，IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2018, 23(5): 2390-2401(SCIGX7IX，EI20**2）
2) Tang Xiaoqiang*, Wang Weifang, Tang Lewei, A Geometrical Workspace Calculation Method for Cable-driven Parallel Manipulators on Minimum Tension Condition, Advanced Robotics，2016,30(16):1061-1071. (SCIDS0LL, EI20**9）
3) Liu Zhihua, Tang Xiaoqiang*, Wang Liping, Research on the dynamic coupling of the rigid-flexible manipulator, Robotics and Computer Integrated Manufacturing, 2015, 32(1):72-82 (SCIAW7PC, EI4）
4) Tang Lewei, Tang Xiaoqiang*, Xiaoling Jiang, Clément Gosselin, Dynamic Trajectory Planning Study of Planar Two-Dof Redundantly Actuated Cable-suspended Parallel Robots， Mechatronics, 2015, 30:187-197, (SCICX0DI, EI20**4）
5) Tang Xiaoqiang*, Chai Xiaoming, Tang Lewei, Shao Zhufeng, Accuracy Synthesis Study of a Multi-level Hybrid Positioning Mechanism for the Feed in FAST, Robotics and Computer Integrated Manufacturing, 2014, 30(5):565-575（SCIAJ7CH, EI 20**1）
6) Tang Xiaoqiang*, Shao Zhufeng, Trajectory Planning and Tracking Control of a Multi-level Hybrid Support Manipulator in FAST, Mechatronics, 2013, 23(8):1113-1122（SCI 275EN, EI20**6）
7) Tang Xiaoqiang*, Tang Lewei, Wang Jinsong, Sun Dengfeng, Workspace Quality Analysis and Application for Completely Restrained 3-DOF Planar Cable-Driven Parallel Manipulators, Journal of Mechanical Science and Technology， 2013, 27(8):2391-2399（SCI 219YS, EI20**6）
8) Shao Zhufeng, Tang Xiaoqiang*，Wang Liping, and Chen Xu, Dynamic Modeling and Wind Vibration Control of the Feed Support System in FAST，Nonlinear Dynamics，2012, 67(2):965-985（SCI858RL, EI595）
9) Tang Xiaoqiang, Yao Rui*, Dimensional design on the six-cable driven parallel manipulator of FAST, Journal of Mechanical Design-Transactions of ASME. 2011, 133(11):1-12（SCI861HC,EI 201**）
10) Yao Rui, Tang Xiaoqiang*, Jinsong Wang, Peng Huang，Dimension optimization design of the four-cable driven parallel manipulator in FAST, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2010, 15(6):932-941 (SCI695HR, EI056)


授权的发明专利：
1) Tang Xiaoqiang, et al. SPINDLE HEAD STRUCTURE ROTATABLE IN A/B AXES, USA Invention PatentNO. US** B2, 2014.5
2) 唐晓强，邵珠峰等，一种上支撑式空间四索超跨度机器人，中国发明专利号：7.5，2017.1.10
3) 唐晓强，邵珠峰等，一种模拟零重力及低重力的九索驱动机器人装置，中国发明专利号：ZL8.0，2016.3.25
4) 唐晓强，邵珠峰等，一种大型立式储罐检修用索并联机器人，中国发明专利号：1.2，2016.1.20
5) 唐晓强，邵珠峰等，一种具有重心调整功能的模块化旋转驱动单元，中国发明专利号：ZL4.3，2016.8.17
6) 唐晓强，孙小淳等，一种用于水运仪象台的枢轮控制系统结构，中国发明专利号：ZL6.1, 2015.1.9
7) 唐晓强，姚蕊等，一种电缆与绳索被动吊挂装置，中国发明专利号：ZL 3.7， 2013.4.4
8) 唐晓强，李铁民等，一种冗余驱动的大射电望远镜馈源接收舱结构，中国发明专利号：ZL5.6, 2013.10.16
9) 唐晓强，汪劲松等，带约束支链的平面并联机构及其拓展机械手装置，中国发明专利号：ZL4.4，2010.9
10) 唐晓强，汪劲松等，一种绳索并联机构自动跟踪转向传动装置，中国发明专利号：ZL0.7，2010.6


2014年获教育部高等学校自然科学二等奖“柔性及刚柔耦合索驱动机器人设计与控制理论研究”（第1完成人）
2011年获教育部高等学校自然科学二等奖“并联机构的现代分析与设计理论”（第3完成人）
2008年获中国机械工业科学技术（发明类）一等奖“新型并混联机构与装备应用研究”（第7完成人）
2015获清华大学教学成果二等奖“高水平科研成果转化为教学应用——并联机器人创新设计教学实践”（第1完成人）