姓名：张延恒
职称/职务：副教授
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邮箱：zyh620@163.com
邮编：100876
办公地点：










个人简介：
张延恒，男，2007年毕业于北京航空航天大学，获工学博士学位，现为北京邮电大学自动化学院副教授，硕士研究生导师，全国特种作业机器人标准化工作组副秘书长/委员、服务机器人标准化工作组委员，中国人工智能协会会员。2014年入选国家留学基金管理委员会“青年骨干教师出国研修计划”，2015年8月至2016年9月以访问身份在美国约翰霍普金斯大学医学院访学一年。要研究方向为：机器人机构、运动学及动力学、特种机器人及智能机器人技术。获中国人民解放军科学技术进步二等奖一项。作为负责人和主研人员主持或参加了包括“国家973”、“国家863”、“国家自然科学基金”、 “教育部重点/重大项目”、航天科集团项目等20余项课题；在SCI、EI检索期刊和国际会议上发表相关文章50余篇；主持或参与申请国家发明专利30余项。


研究领域：
机器人机构、运动学及动力学、特种机器人及智能机器人技术



科研项目：
1、 国家自然科学基金项目,“一种柔性蠕动管道机器人机构及其控制方法研究（**）”,2010.1~2013.3主持
2、 教育部博士点学科专项科研基金项目,“一种柔性蠕动管道机器人的研究（006）”,2009.12~2013.3，主持
3、 国家科技重大专项项目,“大型链式刀库和高速盘式刀库及自动换刀装置开发研究（2011ZX04011-022）”,2011.4~2015.12，主要参与人
4、 北京市高等学校青年英才计划项目,“一种柔性蠕动管道机器人的研究(YETP0451)”2013.11~2016.4
5、 企业横向,“管道机器人切削与云台技术研究”,2014.11~2019.9，主持
6、 企业横向,“高压线绝缘串的自动化清扫结构优化与性能分析”,2016.11~2017.12，主持
7、 企业横向,“油罐清洗机器人”，2017.9~2018.6,主持
8、 企业横向,“热力管网智能巡检机器人研发”,2017.1~2019.12，主持
9、企业横向,“小型自动收放缆机构技术开发”,2018.7~2019.9主持


教学工作：

主讲本科生课程：《理论力学》、《互换性与技术测量》、《流体传动与控制》


成果及论著：
发表论文：
（1） 张延恒,孙汉旭,贾庆轩.改进的基于测地线的机器人轨迹规划方法，中南大学学报(自然科学版).2011,Vol42(5):1344-1347(EI: 338)
（2） 冯永可，张延恒 ，孙汉旭，贾庆轩，艾晨光，带有均压槽的气体静压推力轴承设计，机器人，2012.01.01，（02）：204~210
（3） Wenlong Feng, Yanheng Zhang, Jingzhou Song. Working Qualifications and Dynamic Analysis of Brake Wheels on a Flexible Squirm Pipe Robot. International Conference on Nanotechnology and Precision Engineering. December 26, 2012, Guilin China
（4） 年四成,张延恒,孙汉旭,张明伟,贾庆轩. 柔性蠕动管道机器人的力学特性分析. 北京邮电大学学报,2013,Vol36(1):63-66
（5） 张延恒,冯文龙,年四成,孙汉旭. 柔性蠕动管道机器人的牵引力及软轴结构稳定性分析. 机器人,2013,Vol35(4):477-483
（6） 年四成,张延恒,孙汉旭,陈伟. 柔性蠕动式管道机器人弯道驱动能力研究.华中科技大学学报:自然科学版, 2014(8):54-57
（7） 李艳生，张延恒 ，孙汉旭，董海洋，邹运，机床自动换刀机构振动源确定及分析，振动.测试与诊断，2014.2.15，（01）：141~146+195
（8） 李艳生，张延恒 ，孙汉旭，董海洋，赵顺利，自动换刀装置动态特性测试技术研究及实现，振动.测试与诊断，2014.01.01，（02）：268~273
（9） 张小飞，张延恒，孙汉旭，贾庆轩，肖寒，可跳跃式两轮机器人的设计与动力学分析，机器人，2014.5.15，（03）：355~361
（10） Li, Yansheng，Zhang, Yanheng ，Sun, Hanxu，Dong, Haiyang，Zhao,Shunli，Dynamic characteristics and optimal design of the manipulator for automatic tool changer，Journal of Vibroengineering，2014.2.01，16（1）：134~14
（11） Chu Ming ，Zhang Yanheng，Chen Gang，Sun Hanxu，Effects of joint controller on analytical modal analysis of rotational flexible manipulator，Chinese Journal of Mechanical Engineering，2015.5.01，28（3）：460~469
（12） Zhang Yanheng,Zhang Lufeng, Wang Wei,etc. Design and Implementation of a Two-Wheel and Hopping Robot With a Linkage Mechanism. IEEE ACCESS, 2018,Vol(6): 42422-42430
（13） Zhang Yanheng,Xu Jian, Wang Wei. Kinematics and Force Analysis of Flexible Screw Mechanism for a Worm Robot. ASME Journal of Mechanisms and Robotics,2018,Vol(10): 061005-1- 061005-7
（14） Zhang, Yanheng,Zhang, Mingwei, Sun, Hanxu,etc.Design and motion analysis of a flexible squirm pipe robot. 2010 International Conference on Intelligent System Design and Engineering Application, October 13, 2010 - October 14, 2010, Changsha, Hunan, China., 527-531(EI：490)
（15） Zhang, Yanheng; Zhang, Mingwei; Sun, Hanxu; Jia, Qingxuan. Motion analysis of a flexible squirm pipe robot. 2010 International Conference on Intelligent System Design and Engineering Application, October 13, 2010 - October 14, 2010, Changsha, Hunan, China., 959-963 (EI：590)
（16） Zhang Yanheng,Sun Hanxu,Jia Qingxuan,etc. .Manipulability analysis of a two-link space robot using differential geometry method. 2011 SPIE Defense,Security,Sensing Symposium. April 25, 2011 - April 26, 2011, Orlando, FL, United states)(EI: 399)


获得专利

(1）具有导向头的柔性蠕动管道机器人。8.7
(2）柔性蠕动的管道机器人. ZL2.X
(3）球形机器人稳定支撑机构:ZL 0.0
(4）球形机器人球壳展开机构 ZL 9.8
(5）具有视觉的双侧带臂球形机器.ZL 7.9
(6） 三驱动球形机器人.ZL 0.4
(7）一种水陆两栖球形机器人.ZL 4.8
(8）履带式球形机器人ZL 9.3
(9）半球差动球形机器人ZL9.0
(10）六自由度水下球形机器人。ZL1.X



参与制定国家标准：
特种作业机器人术语 GB T 36239-2018
特种作业机器人分类 符号 标志 GB T 36321-2018
地面废墟搜救机器人通用技术条件 GB/T 37703-2019