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爬壁机器人气动位置伺服控制研究

外文标题	Research on the pneumatic position servo system for climbing robot
文献类型	期刊
作者	张厚祥[1];刘荣[2];王巍[3];宗光华[4]
机构	[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083,北京100083,北京100083,北京100083 [2]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083,北京100083,北京100083,北京100083 [3]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083,北京100083,北京100083,北京100083 [4]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083,北京100083,北京100083,北京100083 ↓
来源信息	年:2004卷:30期:8页码范围:705-708
期刊信息	北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965
关键词	机器人;bang-bang控制;气动脉宽调制
摘要	针对高层幕墙清洗作业的特点,设计并实现了新型全气动爬壁机器人系统.为解决气动系统低刚度和非线性的特点,针对机器人气动结构中两个主运动气缸的运动定位问题提出了一种分段变结构bang-bang控制方法,并应用于气动脉宽调制高速开关阀控气缸位置伺服,实验及应用结果表明该方法使得控制性能得到明显改善,满足使用要求.
收录情况	PKUISTICCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjhkhtdxxb200408004.aspx
DOI	10.3969/j.issn.1001-5965.2004.08.004
基金	国家高技术研究发展计划(863计划)

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影响因子：


机器人研究所刘荣
机器人研究所王巍

dc:title:爬壁机器人气动位置伺服控制研究
dc:creator:张厚祥;刘荣;王巍,等
dc:date: publishDate:2004-08-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.2004,30(8),705-708.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1001-5965.2004.08.004
dc: identifier:ISBN:1001-5965