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机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现

外文标题	DESIGN AND IMPLEMENT A SYSTEM OF GRASP IDENTIFICATION FOR DEXTEROUS ROBOT HAND
文献类型	期刊
作者	刘杰[1];张玉茹[2]
机构	[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083,北京100083 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所 北京100083,北京100083 ↓
来源信息	年:2003卷:25期:3页码范围:259-263
期刊信息	机器人ISSN:1002-0446
关键词	抓持分类;抓持规划;高斯混合模型;模式识别
摘要	机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题.本文应用模式识别技术设计和实现了一种基于高斯混合模型GMM的分类器. 采用Expectation Maximization(EM)算法估计GMM的参数,对人手的抓持动作进行识别与分类,经过人手到机器人手的关节空间运动映射,实现了机器人灵巧手的抓持动作分类.该分类器可以应用于在线抓持规划.
收录情况	PKUISTICCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jqr200303016.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1002-0446.2003.03.016
基金	国家自然科学基金; 高等学校博士学科点专项科研项目

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机器人研究所张玉茹

dc:title:机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现
dc:creator:刘杰;张玉茹
dc:date: publishDate:2003-05-28
dc:type:期刊
dc:format: Media：机器人
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机器人.2003,25(3),259-263.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2003.03.016
dc: identifier:ISBN:1002-0446