文献详情


具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解

外文标题	THE INVERSE KINEMATICS FOR DEXTEROUS HAND WITH MOTION-COUPLED JOINTS
文献类型	期刊
作者	李继婷[1];苏文魁[2];张玉茹[3];郭卫东[4]
机构	[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 [3]北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 [4]北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 ↓
来源信息	年:2003卷:25期:z1页码范围:674-676,685
期刊信息	机器人ISSN:1002-0446
关键词	运动耦合关节;运动学反解;数值迭代
摘要	研究了具有运动耦合关节的灵巧手手指的运动学反解问题.由于关节运动耦合导致某些关节角得不到解析解,需采用数值解.为提高数值迭代速度,将多变量的数值迭代转换为单变量的迭代.仿真实验结果表明,文中提出的方法能够满足灵巧手的主从操作系统的实时性操作要求.
收录情况	PKUISTICCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jqr2003z1023.aspx
DOI	10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.023
人气指数	2
浏览次数	2
基金	高等学校博士学科点专项科研项目

全文|
影响因子：


机器人研究所郭卫东
机器人研究所李继婷
机器人研究所张玉茹

dc:title:具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解
dc:creator:李继婷;苏文魁;张玉茹,等
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:期刊
dc:format: Media：机器人
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机器人.2003,25(z1),674-676,685.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2003.z1.023
dc: identifier:ISBN:1002-0446