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灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06

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灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究
外文标题Research for the kinematic and dynamic models of a flexible glass-wall cleaning robot
文献类型期刊
作者王巍[1];宗光华[2]
机构
来源信息年:2003卷:29期:9页码范围:763-766
期刊信息北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965
关键词运动学;动力学;非完整约束;壁面移动机器人
摘要灵巧壁面移动机器人是一个约束可变的系统,其可控性问题有待于证实.针对履带驱动方式具有非完整约束的性质,利用李群理论和微分几何的分析方法,对各种构型情况下灵巧壁面移动机器人运动学和动力学特性进行了研究,证明了灵巧壁面移动机器人的可控性,建立了机器人动力学方程,为机器人控制器的设计提供了理论指导.
收录情况PKUISTICCSCD
所属部门机械工程及自动化学院
链接地址http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjhkhtdxxb200309003.aspx
DOI10.3969/j.issn.1001-5965.2003.09.003
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影响因子:


机器人研究所王巍

dc:title:灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究
dc:creator:王巍;宗光华
dc:date: publishDate:2003-10-30
dc:type:期刊
dc:format: Media:北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature:北京航空航天大学学报.2003,29(9),763-766.
dc:identifier:DOI:10.3969/j.issn.1001-5965.2003.09.003
dc: identifier:ISBN:1001-5965
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