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具有滚动接触的多指手操作运动学及其算法

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
文献详情


具有滚动接触的多指手操作运动学及其算法
外文标题THE KINEMATICS AND ITS ALGORITHM FOR MULTI-FINGERED HAND MANIPULATION WITH ROLLING CONTACTS
文献类型期刊
作者李剑锋[1];张玉茹[2];张启先[3]
机构
来源信息年:2002卷:28期:2页码范围:238-243
期刊信息自动化学报ISSN:0254-4156
关键词多指手;运动学;滚动接触;操作
摘要研究多指手滚动操作的运动学及其算法.简要介绍了滚动接触运动方程,根据接触的运动学约束,建立了描述物体与关节速度关系的关节--物体运动方程,并给出物体与手指表面间相对角速度的表达式.得到的关节--物体运动方程、相对角速度表达式和接触运动方程构成了形式简洁的滚动操作运动学方程.结合对方程的分析,进一步给出了多指手滚动操作物体跟踪期望的运动轨迹时,关节运动轨迹的生成算法.
收录情况PKUCSCD
所属部门机械工程及自动化学院
链接地址http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_zdhxb200202010.aspx
基金国家自然科学基金


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机器人研究所张玉茹

dc:title:具有滚动接触的多指手操作运动学及其算法
dc:creator:李剑锋;张玉茹;张启先
dc:date: publishDate:2002-03-22
dc:type:期刊
dc:format: Media：自动化学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：自动化学报.2002,28(2),238-243.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:0254-4156
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