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自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
文献详情


自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真
外文标题Kinematics Analysis and Simulation of Free-Floating Space Robot
文献类型期刊
作者任敬轶[1];孙汉旭[2]
机构
来源信息年:2002卷:28期:6页码范围:613-616
期刊信息北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965
关键词机器人;运动学分析;雅可比矩阵;螺旋理论
摘要自由漂浮空间机器人与地面机器人最大的区别是其末端执行器的运动不仅仅和各个关节的运动有关,而且与各个连杆、基座的质量分布及其运动轨迹紧密相关.因此,自由漂浮空间机器人的运动学与其动力学是密不可分的.运用螺旋理论、动量守恒定律对这样的机器人系统进行分析,得到了包含系统质量在内的运动雅可比矩阵,并给出了系统运动的图形仿真结果.
收录情况PKUCSCD
所属部门机械工程及自动化学院
链接地址http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjhkhtdxxb200206003.aspx
DOI10.3969/j.issn.1001-5965.2002.06.003


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dc:title:自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真
dc:creator:任敬轶;孙汉旭
dc:date: publishDate:2002-12-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.2002,28(6),613-616.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1001-5965.2002.06.003
dc: identifier:ISBN:1001-5965
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