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冗余度机器人多关节故障的运动学容错性及其优化

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
文献详情


冗余度机器人多关节故障的运动学容错性及其优化
外文标题FAULT TOLERANCE OF REDUNDANT MANIPULATORS WHEN MULTI-JOINT FAILED AND ITS OPTIMIZATION
文献类型期刊
作者李健[1];李剑锋[2];武桢[3];张启先[4]
机构
来源信息年:2002卷:38期:7页码范围:111-115
期刊信息机械工程学报ISSN:0577-6686
关键词冗余度机器人;多关节故障;容错性指标;容错优化算法
摘要首先基于对冗余度机器人故障构形的操作灵巧性分析,推导出机器人各阶子构形可操作度之间的关系.其次,分析了多关节故障构形下的相对操作灵巧性,并进一步由子构形的可操作度及对应的相对可操作度出发,提出了适用于多关节故障的运动学容错性优化目标.这种算法具有计算量小、可在线实时运算并保证关节速度连续的特点,所提优化目标适用于一个或多个关节故障.算例显示了算法的有效性.
收录情况PKUCSCD
所属部门机械工程及自动化学院
链接地址http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb200207024.aspx
DOI10.3321/j.issn:0577-6686.2002.07.024
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dc:title:冗余度机器人多关节故障的运动学容错性及其优化
dc:creator:李健;李剑锋;武桢,等
dc:date: publishDate:2002-08-20
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.2002,38(7),111-115.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.2002.07.024
dc: identifier:ISBN:0577-6686
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