并联刀具磨床的标定,位姿检测和闭环控制研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 孙华德[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 博士 |
| 年度 | 2002 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 并联机床;刀具磨床;位姿检测;闭环控制;自适应控制算法 |
| 摘要 | 该文提出了利用激光跟踪仪的测长功能标定并联机床的方法.提出了两种建立测量坐标系的方法和三种具体标定方法:一步法、两步法和混合法(在实际实验中运用了混合法).动平台位姿实时检测为并联机床全闭环控制提供反馈.该文设计了几种检测的方案,包括加伸缩测量杆的接触式测量方法和激光非接触式测量方法.该文设计了有各种反射范围的反射镜,最大反射范围可达4π立体角,即可以反射空间任何角度射来的光线.该文提出一种利用神经网络建立实际的机床运动学模型的方法,可以通过在线学习得到当前工作环境下机床的实际运动学模型.动平台运动的精度由两个方面决定,一是单驱动杆系统的运动精度,二是这六套系统的协调程度.该文分别针对这两个方面初步探讨运用神经网络控制技术进一步提高系统精度的方法.为了进一步提高单驱动秆控制系统的动静态性能,在传统的PID+前馈的控制算法下,可以增加神经网络补偿算法消除机电系统各种非线性引起的跟踪误差.为了减小各驱动杆运动系统的差异,使六根伸缩秆的动态和静态特性尽量接近,该文讨论在每一单杆系统中都增加神经网络模型参考自适应控制算法. |
影响因子：
dc:title:并联刀具磨床的标定,位姿检测和闭环控制研究
dc:creator:孙华德
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2002.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
