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无人直升机GPS/SINS组合导航系统的设计与应用研究

文献类型	学位
作者	郑剑[1]
机构	北京航空航天大学 ↓
授予学位	硕士
年度	2002
学位授予单位	北京航空航天大学
语言	中文
人气指数	2
浏览次数	2
关键词	无人驾驶共轴式直升机;GPS导航;SINS导航;组合导航;卡尔曼滤波
摘要	为进一步提高导航系统的精度和可靠性,论文对GPS/捷联惯导系统(SINS)组合导航方法进行了研究.首先根据SINS的数学模型,构造SINS的力学编排,然后通过仿真验证不同的捷联姿态算法对惯导系统解算出的值的精度的影响.惯导系统的积累误差是逐渐增加的,采用GPS/SINS组合导航可以提高精度.论文分析了惯性导航系统和全球定位系统的误差,研究了离散卡尔曼滤波理论以及GPS/SINS组合导航系统.在此基础上得出结论,无人直升机导航系统可以采用GPS和SINS组合导航系统,其中捷联惯导系统SINS为主要导航系统,GPS为辅助导航系统,组合方式为位置、速度综合.通过仿真,论文验证了组合导航系统算法的可行性和正确性.

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dc:title:无人直升机GPS/SINS组合导航系统的设计与应用研究
dc:creator:郑剑
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2002.
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dc: identifier:ISBN: