机器人动力学模型的建立及其动态性能的研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 李然[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2001 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 动力学;点焊机器人;试验模态分析;有限元;参数辩识 |
| 摘要 | 为了追求复杂机电系统的动态性能,该文以中国自行设计研制的承载能力最大的点焊机器人为研究对象,对两种典型位姿下的机器人整机结构系统进行了试验模态分析,获得了机器要结构系统的动力学特性参数(包括机器要在典型位姿下的各阶模态固有频率、固有振型、阻尼比等),并详细分析了拓扑结构(位姿变化)对机器人动态特性参数的影响.该文还尝试在上电工作状态下对运动的机器人进行了频率响应测试,研究了绕不同关节运动情况下机器人动态特性的变化及其原因.在模态参数辩识的基础上,研究了绕不同关节运动情况下机器人动态特性的变化及其原因.在模态参数辩识的基础上,将模态参数转换为物理参数,建立物理参数模型,并结合动态静力分析建立的理论模型,辩识出机器要的关节参数.同时,对采用有限元分析方法建立的模型进行修正,确保有限元模型较准确地反映了样机的动态特性.最后,根据分析出的两台机器人结构系统的薄弱环节,通过改变有限元模型的结构参数,优化模型的动态特性,验证样机改进方案的可行性,有效地指导了120kg点焊机器人在第二期工程中的设计制造. |
影响因子：
dc:title:机器人动力学模型的建立及其动态性能的研究
dc:creator:李然
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2001.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
