倒立摆系统的H<,∞>控制器设计
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 钟瑞麟[1] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 2001 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | H<,∞>控制理论 倒立摆系统 线性矩阵不等式 |
| 摘要 | 该论文的主要集中于倒立摆系统的H<,∞>控制问题的研究,目的在于研究H<,∞>控制理论设计能够使实际稳定的倒立摆系统的控制律.论文首先采用Lagrange方程建立二组倒立摆和三组倒立摆的线性化数学模型.在建立数学模型时,分别在最高级摆杆上引入干扰力矩项,作为对倒立摆系统的建模误差和未建模型动态的补偿.采用基于LMI的H<,∞>控制理论为倒立摆系统设计控制器,其在于控制输出中C<,1>阵和γ值的选择.该论文从实验的角度给出了C<,1>阵和γ值的取定对求得的控制器的影响,并给出了C<,1>和γ值的选择原则和方法.此外.论文也对二级倒立摆的控制器设计和实际控制的经验进行了总结.在该论文工作中,同时到倒立摆控制程序的开发和编制.此程序主要用于倒立摆的控制实验,采用VC编制,论文只对控制程序进行了概述,简单论述了程序的构架、组成部分、外观和功能. |
影响因子：
dc:title:倒立摆系统的H<,∞>控制器设计
dc:creator:钟瑞麟
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2001.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
