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被动冗余度空间机器人运动学综合

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
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被动冗余度空间机器人运动学综合
外文标题INVERSE KINEMATICS OF PASSIVE REDUNDANCY SPACE ROBOTS
文献类型期刊
作者何广平[1];陆震[2];王凤翔[3]
机构
来源信息年:2000卷:22期:6页码范围:439-445
期刊信息机器人ISSN:1002-0446
关键词空间机器人;被动关节;冗余度;运动学
摘要分析了“被动冗余度”空间机器人主，被动关节之间的运动学耦合，得到了可用于运动学规划的耦合指标；分析了“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异问题，以及与对应全主动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别，得到的新的可操作性指标同样可用于机器人的运动规划；推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程，通过“准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制；通过对平面3DOF空间站机器人的仿真证实了分析得到的结论．
收录情况PKUCSCD
链接地址http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jqr200006002.aspx
DOI10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.002
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dc:title:被动冗余度空间机器人运动学综合
dc:creator:何广平;陆震;王凤翔
dc:date: publishDate:2000-11-18
dc:type:期刊
dc:format: Media：机器人
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机器人.2000,22(6),439-445.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2000.06.002
dc: identifier:ISBN:1002-0446
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