冗余机械臂运动奇异性分析
| 外文标题 | SINGULARITIES ANALYSIS OF REDUNDANT ROBOTMANIPULATOR |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 丑武胜[1];吴忠[2];王田苗[3];张启先[4] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学机器人研究所 北京 100083 [2]铁道部科学研究院 [3]北京航空航天大学 [4]北京航空航天大学 ↓ |
| 来源信息 | 年:2000卷:36期:9页码范围:33-36 |
| 期刊信息 | 机械工程学报ISSN:0577-6686 |
| 关键词 | 冗余机械臂;零运动;微分;动力系统;奇异;可回避性 |
| 摘要 | 作为冗余机械臂结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂零运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械臂奇异状态的局部拓扑性质及可回避性，提出了一种冗余机械臂系统奇异状态类型及可回避性的新方法，其结果适用于任意冗余的机械臂系统。 |
| 收录情况 | PKU |
| 所属部门 | 机械工程及自动化学院 |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb200009008.aspx |
| DOI | 10.3321/j.issn:0577-6686.2000.09.008 |
| 人气指数 | 5 |
| 浏览次数 | 5 |
| 基金 | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
全文
影响因子：
机器人研究所
dc:title:冗余机械臂运动奇异性分析
dc:creator:丑武胜;吴忠;王田苗,等
dc:date: publishDate:2000-09-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.2000,36(9),33-36.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.2000.09.008
dc: identifier:ISBN:0577-6686
