多指手的操作灵巧性设计
| 外文标题 | DESIGN OF MULTI-FINGERED HAND WITH MANIPULATING DEXTERITY |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 李剑锋[1];张玉茹[2];张启先[3] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学机器人研究所 100083 [2]北京航空航天大学机器人研究所 100083 [3]北京航空航天大学机器人研究所 100083 ↓ |
| 通讯作者 | Li, Jianfeng |
| 来源信息 | 年:2000卷:36期:11页码范围:23-29 |
| 期刊信息 | 机械工程学报ISSN:0577-6686 |
| 关键词 | 多指手;操作;灵巧性;设计 |
| 摘要 | 将多指手的设计分解为手指机构的灵巧性设计及手指的 合理布位两个子问题。针对子问题一，以手指雅可比矩阵条件数的倒数为位形操作灵巧性指 标确定了合理的手指杆长比例及指端的灵巧操作区间。以灵巧操作速度和灵巧操作力为指端 操作灵巧性指标，给出了确定手指驱动器功率的算法。对于子问题二，根据操作灵巧性对各 指端灵巧操作区间相对位姿关系的要求，给出了手指布位的一般性原则。 |
| 收录情况 | EI(2001195593258) |
| 所属部门 | 机械工程及自动化学院 |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb200011006.aspx |
| DOI | 10.3321/j.issn:0577-6686.2000.11.006 |
| 人气指数 | 1 |
| 浏览次数 | 1 |
| 基金 | 国家自然科学基金 |
全文
影响因子：
机器人研究所
dc:title:多指手的操作灵巧性设计
dc:creator:李剑锋;张玉茹;张启先
dc:date: publishDate:2000-11-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.2000,36(11),23-29.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.2000.11.006
dc: identifier:ISBN:0577-6686
