焊接机器人的运动规划与自动线仿真
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 罗杨宇[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 1999 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 弧焊机器人;点焊机器人;运动学模型;应用软件 |
| 摘要 | 该文就是在对AW-600型弧焊机器人的结构进行分析的基础上,建立了该型机器人的运动学模型,针对该型机器人进行运动学正逆解的研究,导出了基于雅可比矩阵的运动学正逆解算法;通过分析焊接圆弧焊缝时对焊枪与工件相对位置的要求,对机器人工具坐标系与工件坐标系的意义及相互关系与其在轨迹插补中的作用进行了研究,推导了基于旋转矩阵的圆弧插补算法,通过分析摆弧的轨迹特点,对轨迹的离散与轨迹中各种拐点的通过方式进行了研究,推导示教过程中示教模块与主控程序的接口进行了研究,推导利用示教盒 响应参数实现连续平稳示教的算法.在这套算法的基础上,编制了一套机器人应用软件,完成了AW-600型弧焊机器人的示教再现工作,具有直线、圆弧插补功能及摆弧功能.为配合对机器人运动学、轨迹规划等多方面的研究,缩短机器人汽车自动焊接生产线的研制和实验周期,用计算机进行仿真将成为一重要途径,该文对KUKA IR761/125.0型点焊机器人在汽车自动焊接生产线上工作的仿真进行了研究,给出了机器人生产线上较为合理的布置方案. |
影响因子：
dc:title:焊接机器人的运动规划与自动线仿真
dc:creator:罗杨宇
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.1999.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
