高大建筑擦玻璃机器人规划与控制研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 竹翠[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 1999 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 擦窗机器人;机器人规划;机器人控制;机器感知;人机接口 |
| 摘要 | 该文论述了壁面移动式清洗机器人的研制,并着重论述了机器人规划、控制与感知的研究.首先,在介绍国内外关于清洗机器人与爬壁机器人的研究现状基础上,叙述了该课题的研究和应用背景,同时,概述了该文研究的玻璃窗擦洗机器人的系统组成和特点.接着,在介绍机器人本体结构的基础上,详细论证了机器人控制系统的方案设计;对机器人规划做了深入的研究,将机器人的规划分为上层任务规划和底层路径规划,提出擦窗机器人的路径规划与机械手壁或自主移动机器人的轨迹规划相比具有其特殊性,在规划中,除存在着路径约束和障碍约束外,还存在着作业约束;论述了按时间和功能划分原则划分的机器人五层控制过程体系结构,并在此基础上,针对机器人工程化应用的背景,论述了在软件实现过程中依据面向任务和分层规划的原则划分各功能模块,讨论了模块的透明性、相容性和容错性设计.然后介绍了机器人检测系统的构成,并着重论述了机器人的局域感知系统和基于传感器融合的玻璃窗框几何重构问题.最后,结合人机接口的要求论述了整个系统的通信实现,并论述了为使机器人走向工程化应用,在进行人机接口设计时注意的几个问题. |
影响因子：
dc:title:高大建筑擦玻璃机器人规划与控制研究
dc:creator:竹翠
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.1999.
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dc: identifier:ISBN:
