机器人臂手集成系统的图形仿真和数据手套的设计与研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 魏军[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 1999 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 臂手集成系统;数据手套;人机交互;多传感器机器人 |
| 摘要 | 该文阐述了北京航空航天大学机器人研究所建立的多传感器机器人臂手集成系统的方案设计、系统结构及其实验研究.该文针对该系统提出了该地闭环与遥操作闭环相结合的控制方案;完成了机器人臂手集成系统的图形仿真以及在图形仿真基础上的路径规划与在线控制,并讨论了图形仿真以及双闭环控制方案在有通讯大延迟的控制系统中的应用;实现了跨平台多进程的实时串行通讯.提出以该地闭环(控制周期为毫秒级)保证机器人集成系统操作安全和进行自主修正来提高安全性和系统智能,以遥控闭环(控制周期为十秒给甚至分钟级)预先规划任务路径以完成复杂任务和提供操作者(人)介入系统控制的手优,二者结合从而完成带 有通讯大延迟的机器人臂手集成系统的控制.作者自行设计、研制了用于虚拟环境下人机交互研究的数据手套,并以此为基础建立了一具实验系统,分别对远程仿真、机器人遥操作和虚拟环境中的人机交互进行了深入的实验研究.该文研究的突出特点是:在提出了一种远程遥操作控制方案的基础上,实现了机器人臂手集成系统的图形仿真、在线控制和主从遥操作. |
影响因子：
dc:title:机器人臂手集成系统的图形仿真和数据手套的设计与研究
dc:creator:魏军
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.1999.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
