基于DSP的新型灵巧手控制器设计与研制
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 韩壮志[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 硕士 |
| 年度 | 1999 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 机器人;灵巧手;DSP;控制系统;控制器 |
| 摘要 | 由于多指灵巧手能够拓宽机器人的应用范围,提高抓持效果,大大增强机器人的太空、核污染等恶劣的非结构化环境下的无人灵巧操作能力,因此,吸引了西方各国的大量学者和研究机构开发灵巧手研制和开发.该论文研究课题的来源是"863"基金网点项目"仿人手高级机构及其控制系统",其主要研究内容是BH-4新型灵巧手控制系统结构设计及基于DSP(Digital Signal Processor)的新型灵巧手控制器的设计与研制.该文的突出特点:一是提出并实现了基于DSP的多关节灵巧手控制器,使控制器在性能提高的基础上,体积和结构大大简化,可应用的控制算法范围得到扩展;二是针对时变结构控制方法的实现,初步探讨了解决实时建划和实时引导问题的方法,并在实验中对其基本原理进行了初步验证.大量的系统调试和实验研究,证明该论文设计和研制的基于DSP的新型灵巧手控制器及其周围软硬件系统运行稳定、可靠. |
影响因子：
dc:title:基于DSP的新型灵巧手控制器设计与研制
dc:creator:韩壮志
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.1999.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
