二维码（扫一下试试看！） | | 液压四足机器人在野外随行中的定位研究 | | Research on the Orientation of Hydraulic Four-Legged Robot in the Field | | 投稿时间：2017-03-28 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2018.07.003 | | 中文关键词:移动机器人视觉定位双目立体视觉单目视觉动态规划 | | English Keywords:mobile robotvisual positioningstereo visionmonocular visiondynamic programming | | 基金项目:国家部委预研基金资助项目（104060103） | | | 摘要点击次数:650 | | 全文下载次数:871 | | 中文摘要: | | 针对液压四足机器人在野外环境中有效随行的问题，提出了一种相对于引导员的定位方法.通过双目视觉定位和单目视觉定位融合方法来提高系统定位精度和鲁棒性，其中双目立体视觉采用轮廓检测和动态规划法求取整体最优估计，并利用Newton迭代法估计最优位姿.由于引导员可能穿着与周围环境相似的迷彩服，还设计了一种识别性高、检测容易的标志作为引导员的标志.最后，通过仿真实验验证了系统的有效性和定位精度，并且在液压四足机器人的实物上进行了实验，证明了本系统的可行性. | | English Summary: | | To make a hydraulic quadruped robot capable of following a guide effectively in the field environment, a method was proposed for the robot to estimate its relative position to the guide. Firstly, a guide sign was designed for the guide to be easy detected and recognized in the surrounding environment, for example the guide in a similar camouflage. And then a binocular vision positioning method was combined with monocular vision localization method to improve the accuracy and robustness of system positioning. The stereo vision was used to obtain the optimal estimate based on contour detection and dynamic programming, and the Newton iterative method was used to estimate the optimal pose. Finally, the effectiveness and positioning accuracy of the system were verified by the simulation experiments, and the feasibility of the system was proved by the experiments on the hydraulic quadruped robot. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
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